一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜的制作方法

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜。

背景技术：

1、现有技术中通过机械臂对内窥镜的伸入收回进行控制，但机械臂操作过程中，医生难以感知肠道接触力以及患者状态，容易忽略机械臂操作对患者带来的影响，容易导致患者呛咳、呕吐或发生低氧血症。

2、现有专利cn118177982b公开一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，包括基座和内窥镜管，基座上固定连接有机架，机架上设有机械臂和控制器，机械臂的输出末端设有给进组件，给进组件用于驱动内窥镜管探入与探出，内窥镜管设有用于调节内窥镜管探入方向的转角调节器；内窥镜管分为管身和管头，管身上设有若干第一压力传感器，第一压力传感器沿管身长度方向分布，管头上设有沿管头周向分布的第二压力传感器；控制器用于分析第一压力传感器和第二压力传感器所采集的压力进行给进组件功率及转角调节器方向控制。采用本发明的技术方案，能够对患者受到的消化道侧壁的刺激压力进行检测，调节消化内镜的探入探出力度。

3、上述装置通过设置第一压力传感器和第二压力传感器采集的压力数据，避免刺激患者，同时通过摩擦轮的转动驱动内窥镜管前进和后退，但是驱动内窥镜管的转动需要机械臂实现，这样不便于控制，并且操作精度较低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，解决了现有的一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜驱动内窥镜管的转动需要机械臂实现，这样不便于控制，并且操作精度较低的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，包括底座、机械臂、安装座、转角调节器和内窥镜管，所述机械臂安装在所述底座上，所述安装座安装在所述机械臂的输出端上，所述转角调节器固定安装在所述底座上，所述内窥镜管安装在所述转角调节器上，还包括驱动组件；所述驱动组件包括驱动环、驱动轴、连接座、第一伺服电机、摩擦轮和旋转构件，所述驱动环与所述安装座转动连接，并位于所述安装座内部，所述驱动轴与所述安装座滑动连接，并与所述驱动环滑动连接，且位于所述安装座内部，所述连接座与所述驱动轴连接，并位于所述驱动轴的一端，所述第一伺服电机与所述连接座连接，并设置在所述连接座上，所述摩擦轮设置在所述第一伺服电机上，并与所述第一伺服电机的输出端连接，所述旋转构件设置在所述安装座上，并驱动所述驱动环转动。

3、其中，所述安装座具有收纳槽，所述收纳槽设置在所述安装座上，并位于所述安装座靠近所述摩擦轮的一侧。

4、其中，所述旋转构件包括驱动齿轮和齿轮环，所述齿轮环与所述驱动环固定连接，并位于所述驱动环的一侧；所述驱动齿轮与所述安装座转动连接，并与所述齿轮环啮合。

5、其中，所述旋转构件还包括第二伺服电机、蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与所述安装座转动连接，并位于所述安装座内部；所述蜗轮与所述驱动齿轮固定连接，并与所述蜗杆啮合，且位于所述驱动齿轮的一侧；所述第二伺服电机与所述安装座连接，并位于所述安装座内部，所述第二伺服电机的输出端与所述蜗杆连接。

6、其中，所述连接座包括移动壳、安装壳和弹性构件，所述移动壳与所述驱动轴固定连接，并与所述安装座滑动连接，且位于所述驱动轴的一端；所述弹性构件设置在所述安装壳上；所述移动壳通过所述弹性构件在所述安装壳上滑动，所述移动壳与所述第一伺服电机固定连接，并套设在所述第一伺服电机上。

7、其中，所述驱动组件还包括喷油构件，所述喷油构件包括喷油管和喷头，所述喷油管与所述安装座固定连接，并位于所述安装座内部；所述喷头与所述喷油管固定连接，并与所述喷油管连通，且设置在所述安装座内侧。

8、其中，所述喷油构件还包括刮片，所述刮片与所述安装座固定连接，并位于所述安装座内侧，且与所述内窥镜管抵接。

9、本发明的一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，当需要驱动所述内窥镜管进行转动时，启动所述驱动组件驱动所述驱动环转动，进而使所述驱动环上的所述滑槽驱动多个所述驱动轴移动，使多个所述驱动轴向所述内窥镜管靠近，从而带动所述连接座、所述第一伺服电机和所述摩擦轮抵接所述内窥镜管，此时通过所述第一伺服电机带动所述摩擦轮转动，进而使多个所述摩擦轮的转动驱动所述内窥镜管发生转动；当需要驱动所述内窥镜管移动时，使所述旋转构件驱动所述驱动环反向转动，进而使所述驱动轴、所述连接座、所述第一伺服电机和所述摩擦轮反向移动远离所述内窥镜管，避免所述摩擦轮干涉所述内窥镜管的探入，同时重复上述操作通过另一个所述驱动组件中所述摩擦轮的转动驱动所述内窥镜管移动，从而实现方便驱动所述内窥镜管转动，并提升操作精度的目的。

1.一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，包括底座、机械臂、安装座、转角调节器和内窥镜管，所述机械臂安装在所述底座上，所述安装座安装在所述机械臂的输出端上，所述转角调节器固定安装在所述底座上，所述内窥镜管安装在所述转角调节器上，其特征在于，

2.如权利要求1所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，

3.如权利要求1所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，

4.如权利要求3所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，

5.如权利要求1所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，

6.如权利要求1所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，

7.如权利要求6所述的可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜，其特征在于，