一种多自由度手术机器人高频超声刀的制作方法

1.一种多自由度手术机器人高频超声刀，包括高频超声主机(1)，其特征在于：所述高频超声主机(1)通过航插连接线(2)连接机器人操纵盒(3)，所述机器人操纵盒(3)一端通过连接线(13)连接手术机器人控制台(14)，所述机器人操纵盒(3)的一端为刀管后端(4)，机器人操纵盒(3)与刀管后端(4)相连，机器人操纵盒(3)分别与刀管后端(4)内部的高频正极线(5)、超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)连接，所述刀管后端(4)背离机器人操纵盒(3)的一端安装有旋转关节(7)；所述旋转关节(7)的另一端连接有刀管前端(9)，所述高频超声主机(1)上连接有高频正极线(5)、超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)，所述高频正极线(5)、超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)布设在刀管后端(4)中并穿过旋转关节(7)内部包裹在刀管前端(9)内部，所述刀管前端(9)设置有钳头(10)和刀杆(11)，所述刀管前端(9)内部包裹有换能器(8)，所述换能器(8)与超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)连接，所述钳头(10)与高频正极线(5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述的刀管后端(4)与旋转关节(7)连接，旋转关节(7)与刀管前端(9)连接，高频正极线(5)、超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)穿过旋转关节(7)内部，刀管前端(9)内部的换能器(8)分别与超声正极线(6)和高频超声共用负极线(12)连接，换能器(8)与刀杆(11)连接，刀管前端(9)连接钳头(10)，钳头(10)与高频正极线(5)连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述的所述刀管后端(4)为金属材料:不锈钢、铁钴合金、钛合金材料。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述钳头(10)和刀杆(11)进行开合时的俯仰偏转角度为80°或以上，90度以下，偏航旋转角度为80°或以上，90度以下，旋转关节(7)以360°旋转，控制刀管前端(9)张开角度不大于45°，绕刀管后端(4)所在的轴旋转360°。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述换能器(8)和刀杆(11)一体设计。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述刀管后端(4)和刀管前端(9)表面涂有聚四氟乙烯绝缘涂层。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述钳头(10)在靠近刀杆(11)的端面设置有刀口，所述刀口设置为锯齿状。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度手术机器人高频超声刀，其特征在于：所述钳头(10)的表面涂覆有一层防污涂层.涂层的材料为聚四氟乙烯、氯丁橡胶、聚乙烯、聚丙烯类防粘绝缘材料中的一种或2－4任一种。