电动辅具的制作方法

本发明是有关于一种动力设备，且特别是有关于一种具有顺应性驱动特性的电动辅具。

背景技术：

1、目前现有的辅助动力设备多为单纯接收外部输入的马达转速命令，以直接控制马达的转速。然而，在使用者同时施加推力或拉力至辅助动力设备的情况下，由于传统的辅助动力设备无法得知使用者的施力大小，因此无法直觉地针对使用者的施力大小变化来即时地主动对应作动，而导致操作发生危险或无法提供相关保护效果。

技术实现思路

1、本发明提供一种电动辅具，可实现顺应性驱动功能。

2、本发明的电动辅具包括动力轮模块、上位控制模块以及动力控制模块。上位控制模块用以提供动态特性参数。动力控制模块耦接动力轮模块以及上位控制模块。响应于电动辅具操作在助行器模式，动力控制模块根据动态特性参数以及施力估测参数顺应性地产生第一车速参数。动力控制模块根据第一车速参数产生电压控制信号。动力控制模块根据电压控制信号驱动动力轮模块。

3、本发明的电动辅具包括动力轮模块、上位控制模块以及动力控制模块。上位控制模块用以提供动态特性参数。动力控制模块耦接动力轮模块以及上位控制模块。响应于电动辅具操作在助行器模式，动力控制模块根据动态特性参数以及施力估测参数顺应性地产生第一车速参数。动力控制模块根据第一车速参数产生电压控制信号。动力控制模块根据电压控制信号驱动动力轮模块。动力控制模块根据以下公式来决定施力估测参数：符号fuc代表施力估测参数。符号mr代表电动辅具的等效惯量参数。符号sr代表电动辅具的当前车速参数。符号dr代表电动辅具的等效阻尼。符号ff代表库伦摩擦力参数。符号fs代表斜坡等效力参数。符号fwc代表电动辅具的等效受力参数。

4、基于上述，本发明的电动辅具可根据使用者设定或预设的特定的动态特性参数以及对应于电动辅具的当前施力结果的施力估测参数来计算对应的车速参数，以作为控制指令来顺应性地驱动电动辅具，以使电动辅具可实现良好的顺应性驱动功能。

5、为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

1.一种电动辅具，包括：

2.如权利要求1所述的电动辅具，其中该动态特性参数包括一目标惯量以及一目标阻尼的至少其中之一。

3.如权利要求2所述的电动辅具，其中该动力控制模块根据以下公式(1)来决定该第一车速参数：

4.如权利要求1所述的电动辅具，其中该动力控制模块包括：

5.如权利要求4所述的电动辅具，其中该上位控制模块包括：

6.如权利要求4所述的电动辅具，其中该动力控制模块还包括：

7.如权利要求6所述的电动辅具，其中该内建参数包括该电动辅具的一重量参数、一单向轮半径参数、一马达转矩对电流常数以及一减速装置减速比的至少其中之一。

8.如权利要求6所述的电动辅具，其中该推算参数包括该电动辅具的一等效阻尼、一等效惯量以及一等效库仑摩擦系数的至少其中之一。

9.如权利要求6所述的电动辅具，其中该动力控制模块还包括：

10.如权利要求9所述的电动辅具，其中该动力控制模块还包括：

11.如权利要求9所述的电动辅具，其中该动力轮模块还包括：

12.如权利要求11所述的电动辅具，其中该动力控制模块还包括：

13.如权利要求9所述的电动辅具，还包括：

14.如权利要求4所述的电动辅具，其中该动力控制模块还包括：

15.如权利要求14所述的电动辅具，其中该上位控制模块包括：

16.如权利要求1所述的电动辅具，其中该动力轮模块包括：

17.如权利要求16所述的电动辅具，其中该动力轮模块还包括：

18.一种电动辅具，包括：

19.如权利要求18所述的电动辅具，其中该动态特性参数包括一目标惯量以及一目标阻尼的至少其中之一。

20.如权利要求19所述的电动辅具，其中该动力控制模块根据以下公式(1)来决定该第一车速参数：