油用牡丹果荚采摘装置

本发明涉及采摘，具体为油用牡丹果荚采摘装置。

背景技术：

1、目前，我国正积极推动油用牡丹的种植，这一作物作为我国独有的新型油料植物，隶属于芍药科芍药属牡丹组，因其高含油率及优异的不饱和脂肪酸组成，特别是a-亚麻酸的高含量，被誉为“东方橄榄油”。油用牡丹的种植不仅对于提升我国油脂自给率具有重要意义，同时也为农民提供了新的经济来源。然而，要确保牡丹籽粒的高出油率及产量，适时的采收至关重要。过早或过晚的采摘都会直接影响出油率、育苗率以及油品的品质。

2、传统上，油用牡丹果荚的采摘主要依赖人工，但随着种植规模的扩大、人口老龄化的加剧以及农业劳动力的转移，人工采摘已难以满足大规模种植的需求，导致大量油用牡丹果荚因未及时采摘而损失。

3、为应对这一问题，市场上出现了油用牡丹果荚采摘装置，这些装置在一定程度上减轻了人工依赖性和劳动强度，提高了采摘效率，然而，现有油用牡丹果荚采摘装置仍存在诸多局限性：

4、单果采摘效率低：现有油用牡丹果荚采摘装置只能逐个采摘牡丹果荚，即每次采摘后需通过机械机构将果荚送至存储机构，才能进行下一次采摘，严重影响了采摘的连续性和效率；

5、分离处理繁琐：采摘完毕后，果荚与牡丹果的分离仍需大量人工或外部器械辅助，增加了处理成本和时间；

6、卸料的限制：当存储机构满载时，需长时间停机卸料，影响了采摘的连续性和作业效率。

7、综上所述，现有油用牡丹果荚采摘装置在采摘效率、分离处理和卸料等方面仍存在明显不足。因此，研发一种能够高效、连续采摘，同时实现果荚与牡丹果自动分离，以及能够减短卸料时的停机时间的油用牡丹果荚采摘装置显得尤为必要。这不仅能够进一步提升采摘效率，降低劳动强度，还能为油用牡丹的规模化、产业化种植提供有力的技术支持。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供油用牡丹果荚采摘装置，以解决现有的油用牡丹果荚采摘装置，在进行使用时，首先，只能逐个采摘牡丹果荚，即每次采摘后需通过机械机构将果荚送至存储机构，才能进行下一次采摘，严重影响了采摘的连续性和效率；其次，采摘完毕后，果荚与牡丹果的分离仍需大量人工或外部器械辅助，增加了处理成本和时间；此外，当存储机构满载时，需停机卸料，影响了采摘的连续性和作业效率。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括行走机构、工作台、机械臂、采摘机构、分离机构、存储机构、摄像机和控制箱，工作台的两侧面分别固定有行走机构，且工作台的上侧面分别通过螺栓固定有机械臂、分离机构和控制箱，其中机械臂的输出端通过螺栓固定有采摘机构；工作台的内部滑动安装有存储机构，其中存储机构的输入端与分离机构的输出端相通；摄像机分别固定在工作台、采摘机构和存储机构的相应位置。

3、进一步地，行走机构均采用履带式移动组件组成，履带式移动组件通过性能好，有助于保护土壤。

4、进一步地，采摘机构包括固定架、边框、裁剪机构和盛装机构，固定架的一端通过螺栓与机械臂的输出端相固定，其中固定架的另一端通过螺栓固定有边框，且固定架的外侧面通过螺栓固定有摄像机；边框的内部固定有裁剪机构，且边框的下端固定有盛装机构，这样的设置，便于对牡丹果荚进行采摘。

5、进一步地，裁剪机构包括切割刀和第一电动机，切割刀设置有两个，且切割刀对称设置；切割刀的两端分别通过支撑轴承与边框旋转相连，且切割刀的一端均与第一电动机的输出端相固定，其中第一电动机通过螺栓固定在边框内部，这样的设置，能够对牡丹果荚连接的牡丹枝干裁断。

6、进一步地，盛装机构包括柔性袋、连接板和第二电动机，柔性袋的上端与边框相固定，其中柔性袋的下端固定并收卷在收卷轴的外侧面；收卷轴的两端分别通过支撑轴承与相应的连接板旋转相连，其中连接板的另一端均通过螺栓与边框相连，且其中一个连接板的外侧面通过螺栓固定有第二电动机，该第二电动机的输出端与收卷轴相固定，这样的设置，便于对大量的牡丹果荚进行盛放。

7、进一步地，分离机构包括外壳、进料管、内筒、第三电动机、丝杠、升降板、第四电动机、第一引导板、第二引导板、牡丹果输送管和果荚输送管，外壳通过螺栓固定在工作台上端，且外壳的上端通过螺栓固定有进料管，该进料管的上端形状为喇叭状结构；进料管的下侧设置有内筒，其中内筒的内部下端通过螺栓固定有第三电动机，该第三电动机的输出端固定有丝杠；丝杠通过螺纹啮合穿过有升降板，其升降板通过滑动组件上下滑动安装在内筒内部；内筒的下端中心位置与第四电动机的输出端相固定，其中第四电动机的机座通过螺栓与外壳相固定；外壳的内壁分别固定有第一引导板和第二引导板，其中第一引导板和第二引导板的内壁均通过支撑轴承与内筒旋转相连；外壳的外侧面分别固定有牡丹果输送管和果荚输送管，其中牡丹果输送管的上端与第一引导板上侧相通，果荚输送管的上端与第二引导板上侧相通，且牡丹果输送管和果荚输送管的下端均与存储机构内部相通，这样的设置，便于使得牡丹果和牡丹果荚分离。

8、进一步地，内筒包括筒体、透气孔、牡丹果排出口、果荚排出口、破碎刀、第一刮板和第二刮板，筒体的下端中心位置与第四电动机输出端相连，且筒体的外侧面分别通过支撑轴承与第一引导板和第二引导板旋转相连；筒体的内部通过螺栓固定有第三电动机，且筒体的内部上下滑动安装有升降板；筒体的上端外侧面贯穿开设有若干透气孔，且筒体的中部外侧面贯穿开设有若干牡丹果排出口，其中牡丹果排出口设置在第一引导板上侧；筒体的下端外侧面贯穿开设有若干果荚排出口，其中果荚排出口的下侧设置有若干破碎刀，该破碎刀均通过焊接与筒体相固定；破碎刀设置在第二引导板上侧；筒体的外侧面分别通过螺栓固定有第一刮板和第二刮板，其中第一刮板与第一引导板上侧面贴合设置，且第二刮板与第二引导板上侧面贴合设置，这样的设置，在当牡丹果和牡丹果荚分离之后，能够将牡丹果和牡丹果荚分别输送到相应位置。

9、进一步地，分离机构还包括控流机构，其中控流机构包括盖板、安装板、第一齿轮、阻挡板、转盘、第二齿轮和第五电动机；盖板的上端中心位置通过接头与进料管下端相固定，且盖板通过螺栓与外壳内壁相固定；盖板的下端通过支撑轴承旋转安装有转盘，其中转盘的内部活动设置有安装板，该安装板与盖板下侧面相固定；安装板的中心位置贯穿开设有通孔，且安装板的上侧面呈圆形整列有若干第一齿轮；第一齿轮均与相应的阻挡板啮合设置，其中阻挡板的上侧面与盖板滑动相连，且阻挡板设置在安装板上开设的通孔上侧；第一齿轮的外侧面均与转盘内壁啮合设置；第五电动机通过螺栓与外壳内壁相固定，其中第五电动机的输出端固定有第二齿轮，该第二齿轮与转盘内壁啮合设置，这样的设置，能够对牡丹果荚的流量进行控制。

10、进一步地，分离机构还包括吹风机构，其中吹风机构包括气泵、输气管和喷头；气泵通过螺栓固定在外壳外侧面，且气泵的输出端通过接头固定有输气管；输气管通过管卡固定在外壳内部，且输气管的中部固定有至少一个喷头；喷头的输出端均朝向内筒内部，这样的设置，提高了牡丹果和果荚分离的效率和质量。

11、进一步地，存储机构包括主存储箱、果荚存储箱、牡丹果存储箱和移动轮，主存储箱滑动安装在工作台内部，且主存储箱的内部分别滑动安装有果荚存储箱和牡丹果存储箱，其中果荚存储箱和牡丹果存储箱的外侧面均通过螺栓固定有把手；主存储箱的上侧面分别开设有与果荚存储箱和牡丹果存储箱相通的贯穿孔，其中该贯穿孔分别与相应的牡丹果输送管和果荚输送管相通；主存储箱的下端两侧面分别固定有若干移动轮；所述果荚存储箱和牡丹果存储箱的内部分别固定有摄像机，这样的设置，便于对牡丹果和果荚进行分类存放，并且采用子母分离式结构，在当存储满了之后，不需要对存储机构继续整体替换，只需要对存储满的果荚存储箱、牡丹果存储箱进行更换即可，此外，而在当不需要使用存储机构时，能够直接将存储机构在工作台上滑动取下，然后通过移动轮对存储机构进行移动。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

13、1.本发明裁剪机构的设置，在进行使用时，通过第一电动机带动两个切割刀同时反方向旋转，其中两个切割刀在旋转的过程中，能够对牡丹果荚连接的牡丹枝干裁断，而在当不需要使用时，切割刀能够对边框进行堵塞，从而避免盛装机构内部的牡丹果荚外泄。

14、2.本发明盛装机构的设置，柔性袋能够对采摘下来的牡丹果荚进行盛放，同时，能够通过第二电动机带动收卷轴进行旋转，以此对柔性袋进行收放，从而对柔性袋的容积进行调节。

15、3.本发明分离机构的设置，在当牡丹果荚进入到进料管后，牡丹果荚会顺着进料管和控流机构掉落到内筒内部，然后通过吹风机构、内筒、第三电动机、丝杠、升降板和第四电动机的配合，使得牡丹果和牡丹果荚分离，而牡丹果会顺着第一引导板进入到牡丹果输送管内，果荚会顺着第二引导板进入到果荚输送管内，最后通过牡丹果输送管和果荚输送管将牡丹果和果荚输送到存储机构内，其中，控流机构能够对牡丹果荚穿过安装板的速度进行限制，其次，吹风机构的设置，通过高压气体提高了牡丹果和果荚分离的效率和质量，此外，通过破碎刀的设置，能够对果荚进行破碎，从而避免后续果荚占用大量的空间，并且粉碎完毕的果荚便于后续堆肥化处理，堆肥化处理完毕的果荚可以转化为富含有机质的肥料。

16、4.本发明存储机构的设置，在进行使用时，通过牡丹果输送管和果荚输送管输送的牡丹果和果荚能够分别存储在果荚存储箱和牡丹果存储箱内部，在使用过程中，能够单独对果荚存储箱和牡丹果存储箱进行更换，以此以便于持续性的对牡丹果荚进行采摘，而在当使用完毕之后，能够直接将存储机构在工作台上滑动取下，然后通过移动轮对存储机构进行移动。