油用牡丹果荚采摘装置

1.油用牡丹果荚采摘装置，包括行走机构（1）、工作台（2）、机械臂（3）、采摘机构（4）、分离机构（5）、存储机构（6）、摄像机（7）和控制箱（8），其特征在于：所述工作台（2）的两侧面分别固定有行走机构（1），且工作台（2）的上侧面分别固定有机械臂（3）、分离机构（5）和控制箱（8），其中机械臂（3）的输出端固定有采摘机构（4）；所述工作台（2）的内部滑动安装有存储机构（6），其中存储机构（6）的输入端与分离机构（5）的输出端相通；所述摄像机（7）分别固定在工作台（2）、采摘机构（4）和存储机构（6）的相应位置。

2.如权利要求1所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述行走机构（1）均采用履带式移动组件组成。

3.如权利要求1所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述采摘机构（4）包括固定架（41）、边框（42）、裁剪机构（43）和盛装机构（44），所述固定架（41）的一端与机械臂（3）的输出端相固定，其中固定架（41）的另一端固定有边框（42），且固定架（41）的外侧面固定有摄像机（7）；所述边框（42）的内部固定有裁剪机构（43），且边框（42）的下端固定有盛装机构（44）。

4.如权利要求3所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述裁剪机构（43）包括切割刀（431）和第一电动机（432），所述切割刀（431）设置有两个，且切割刀（431）对称设置；所述切割刀（431）的两端分别通过支撑轴承与边框（42）旋转相连，且切割刀（431）的一端均与第一电动机（432）的输出端相固定，其中第一电动机（432）通过螺栓固定在边框（42）内部。

5.如权利要求3所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述盛装机构（44）包括柔性袋（441）、连接板（442）和第二电动机（443），所述柔性袋（441）的上端与边框（42）相固定，其中柔性袋（441）的下端固定并收卷在收卷轴的外侧面；所述收卷轴的两端分别与相应的连接板（442）旋转相连，其中连接板（442）的另一端均与边框（42）相连，且其中一个连接板（442）的外侧面固定有第二电动机（443），该第二电动机（443）的输出端与收卷轴相固定。

6.如权利要求1所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述分离机构（5）包括外壳（51）、进料管（52）、内筒（54）、第三电动机（55）、丝杠（56）、升降板（57）、第四电动机（58）、第一引导板（59）、第二引导板（510）、牡丹果输送管（511）和果荚输送管（512），所述外壳（51）固定在工作台（2）上端，且外壳（51）的上端固定有进料管（52）；所述进料管（52）的下侧设置有内筒（54），其中内筒（54）的内部下端固定有第三电动机（55），该第三电动机（55）的输出端固定有丝杠（56）；所述丝杠（56）通过螺纹啮合穿过有升降板（57），其升降板（57）上下滑动安装在内筒（54）内部；所述内筒（54）的下端中心位置与第四电动机（58）的输出端相固定，其中第四电动机（58）的机座与外壳（51）相固定；所述外壳（51）的内壁分别固定有第一引导板（59）和第二引导板（510），其中第一引导板（59）和第二引导板（510）的内壁均与内筒（54）旋转相连；所述外壳（51）的外侧面分别固定有牡丹果输送管（511）和果荚输送管（512），其中牡丹果输送管（511）的上端与第一引导板（59）上侧相通，果荚输送管（512）的上端与第二引导板（510）上侧相通，且牡丹果输送管（511）和果荚输送管（512）的下端均与存储机构（6）内部相通。

7.如权利要求6所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述内筒（54）包括筒体（541）、透气孔（542）、牡丹果排出口（543）、果荚排出口（544）、破碎刀（545）、第一刮板（546）和第二刮板（547），所述筒体（541）的下端中心位置与第四电动机（58）输出端相连，且筒体（541）的外侧面分别与第一引导板（59）和第二引导板（510）旋转相连；所述筒体（541）的内部固定有第三电动机（55），且筒体（541）的内部上下滑动安装有升降板（57）；所述筒体（541）的上端外侧面贯穿开设有若干透气孔（542），且筒体（541）的中部外侧面贯穿开设有若干牡丹果排出口（543），其中牡丹果排出口（543）设置在第一引导板（59）上侧；所述筒体（541）的下端外侧面贯穿开设有若干果荚排出口（544），其中果荚排出口（544）的下侧设置有若干破碎刀（545），该破碎刀（545）均与筒体（541）相固定；所述破碎刀（545）设置在第二引导板（510）上侧；所述筒体（541）的外侧面分别固定有第一刮板（546）和第二刮板（547），其中第一刮板（546）与第一引导板（59）上侧面贴合设置，且第二刮板（546）与第二引导板（510）上侧面贴合设置。

8.如权利要求6所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述分离机构（5）还包括控流机构（53），其中控流机构（53）包括盖板（531）、安装板（532）、第一齿轮（533）、阻挡板（534）、转盘（535）、第二齿轮（536）和第五电动机（537）；所述盖板（531）的上端中心位置与进料管（52）下端相固定，且盖板（531）与外壳（51）内壁相固定；所述盖板（531）的下端旋转安装有转盘（535），其中转盘（535）的内部活动设置有安装板（532），该安装板（532）与盖板（531）下侧面相固定；所述安装板（532）的中心位置贯穿开设有通孔，且安装板（532）的上侧面呈圆形整列有若干第一齿轮（533）；所述第一齿轮（533）均与相应的阻挡板（534）啮合设置，其中阻挡板（534）的上侧面与盖板（531）滑动相连，且阻挡板（534）设置在安装板（532）上开设的通孔上侧；所述第一齿轮（533）的外侧面均与转盘（535）内壁啮合设置；所述第五电动机（537）与外壳（51）内壁相固定，其中第五电动机（537）的输出端固定有第二齿轮（536），该第二齿轮（536）与转盘（535）内壁啮合设置。

9.如权利要求6所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述分离机构（5）还包括吹风机构（513），其中吹风机构包括气泵（5131）、输气管（5132）和喷头（5133）；所述气泵（5131）固定在外壳（51）外侧面，且气泵（5131）的输出端固定有输气管（5132）；所述输气管（5132）固定在外壳（51）内部，且输气管（5132）的中部固定有至少一个喷头（5133）；所述喷头（5133）的输出端均朝向内筒（54）内部。

10.如权利要求1所述的油用牡丹果荚采摘装置，其特征在于：所述存储机构（6）包括主存储箱（61）、果荚存储箱（62）、牡丹果存储箱（63）和移动轮（64），所述主存储箱（61）滑动安装在工作台（2）内部，且主存储箱（61）的内部分别滑动安装有果荚存储箱（62）和牡丹果存储箱（63），其中果荚存储箱（62）和牡丹果存储箱（63）的外侧面均固定有把手；所述主存储箱（61）的上侧面分别开设有与果荚存储箱（62）和牡丹果存储箱（63）相通的贯穿孔，其中该贯穿孔分别与相应的牡丹果输送管（511）和果荚输送管（512）相通；所述主存储箱（61）的下端两侧面分别固定有若干移动轮（64）；所述果荚存储箱（62）和牡丹果存储箱（63）的内部分别固定有摄像机（7）。