一种智能热灸装置及系统

本发明属于医疗或理疗设备，具体地说涉及一种智能热灸装置及系统。

背景技术：

1、传统的热灸(如艾灸)方式主要通过艾柱以及由艾叶、艾绒加工得到的艾灸物品进行热灸，产生的热刺激人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病、治病目的。但是传统艾灸存在以下问题：

2、1、凭借医学知识和经验找穴，通过艾灸者自我感觉来调节温度和判断艾灸的时长，如果施灸者年龄较大体力不支或操作失误容易出现灼伤皮肤，导致皮肤红肿、起水泡或其他损伤；

3、2、通过艾柱热灸容易出现烟雾，刺激人体的呼吸系统和眼睛；

4、3、如果需要热灸不同的穴位一般需要由多人操作或者由同一个施灸人员按照先后顺序，体验感较差。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明设计了一种智能热灸装置及系统，包括控制模块、一个或多个热灸仪；

2、所述热灸仪包括机械臂和图像采集装置；

3、所述机械臂上设有第一人机交互装置，所述第一人机交互装置包括用于显示温度的显示屏，也可以显示距离等其他信息；所述机械臂的自由端连接有热灸头、第一测温装置和用于检测所述自由端与人体之间距离的距离传感器；优选的，图像采集装置为图像采集摄像头，也连接在机械臂的自由端，用于采集人体形态体廓(局部或全身)、识别人体穴位。

4、所述图像采集装置、第一人机交互装置、第一测温装置、距离传感器均与控制模块信号连接；

5、所述第一测温装置用于测量热灸位置的皮肤温度，一般指的是人体穴位位置；

6、所述控制模块接收一个或多个艾灸仪图像采集装置、第一人机交互装置、第一测温装置、距离传感器的信息，控制相对应的热灸头移动。

7、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

8、1、因为人体高矮胖瘦不相同，热灸前图像采集装置采集人体的轮廓，可根据采集人体的轮廓，确定目标穴位的位置，也可以通过控制装置自动确认目标穴位的位置；所述第一人机交互装置包括用于显示温度的显示屏，可以显示距离等其他信息，方便施灸者和受灸者观察测量热灸位置的皮肤温度、热灸头的位置等，使得该温度处于适宜的范围内，既能够达到热灸的目的，又不会使得受灸者有灼烧感，也避免皮肤直接接触热灸头。

9、2、第一测温装置、距离传感器通过两个维度调控热灸位置的皮肤温度，可以通过增加自由端与人体之间距离迅速使热灸位置皮肤温度下降，然后再调节热灸温度，避免出现灼伤。

10、3、控制模块可同时控制一个或多个热灸头移动，可以对多个穴位实施热灸，并且每个热灸头独立协调移动，均不会出现温度异常。作为一种实施方式，所述温度控制模块包括主控制器和子控制器，所述子控制器设于热灸仪上，可以通过主控制器连接子控制器控制所有热灸仪的温度调控，也可以直接通过子控制器单独控制一个热灸仪温度调控。

11、优选的，所述热灸头为第一热灸头，所述第一热灸头包括热灸罐，所述热灸罐内的顶部设置发热体，所述热灸罐内设有用于测量发热体温度的第二测温装置；所述热灸罐的开口处设有置物槽，以及与置物槽相配合的盖体，所述盖体与热灸罐可拆卸连接。最好的热灸罐由隔热材料制成，防止热量散失，置物槽内可以放置艾草精油片等艾灸产物，发热体的热量传导至艾草精油片，艾草精油缓慢挥发，达到艾灸目的。通过第一测温装置、第二测温装置可以同时监测发热体和热灸位置皮肤的温度。

12、优选的，所述热灸头为第二热灸头，所述第二热灸头包括艾灸罐，所述艾灸罐的开口处设有艾灸盖，所述艾灸盖与艾灸罐可拆卸连接；所述艾灸罐的顶端连接有除烟装置，所述除烟装置包括与艾灸罐连接的活性炭吸附罐，所述活性炭吸附罐与艾灸罐连通，所述活性炭吸附罐上连接有负压装置。最好的艾灸罐由隔热材料制成，防止热量散失，艾灸罐内的顶部可设有连接座，用于固定艾柱，通过艾柱燃烧实施艾灸，产生的烟雾由除烟装置吸收或排除，防止烟雾刺激人体。

13、优选的，所述热灸罐的置物槽的顶部连接有储艾盒，储艾盒内放置艾灸产品，置物槽内可放置其他药物如姜片、药饼等，实施隔物灸。

14、或者优选的，所述艾灸罐的的开口处设有凹槽，所述艾灸盖可将凹槽封盖，凹槽内可放置其他药物如姜片、药饼等，实施隔物灸。

15、优选的，所述负压装置包括排气通道，所述排气通道内设有排气扇，所述排气通道与活性炭吸附罐连通，将经过活性炭吸附的无烟气体排出艾灸罐。

16、优选的，所述盖体上设置热灸孔；或者所述艾灸盖上设置热灸孔，方便艾草精油或者艾柱热量透过热灸孔到达热灸穴位。

17、优选的，所述发热体为化学发热体或者电子发热体，方便调控发热体的发热温度，电子发热体可实现温度的无级调控。

18、优选的，还包括温度控制模块，所述温度控制模块监测发热体、第一测温装置的温度反馈至控制模块调节发热体的发热温度、发热时间以及与人体的距离；再优选的，所述温度控制模块调控电子发热体发热温度的方式包括快速调节模式和慢速调节模式；更优选的，当热灸仪为多个时，温度控制模块可根据控制指令单独控制每个发热体的发热温度、发热时间以及与人体的距离。通过距离和发热体温度两个维度调控热灸位置皮肤的温度，避免出现灼伤。

19、优选的，所述控制模块包括中央控制装置，所述中央控制装置包括第二人机交互装置、数据处理装置(芯片或cpu或单片机)、存储装置，所述存储装置预存储有热灸方案，最好的将热灸方案在控制模块中建立数据库，所述第二人机交互装置包括数据采集装置、显示装置；优选的所述数据采集装置包括数据录入装置、语音采集装置；再优选的，所述数据录入装置、语音采集装置与数据处理装置有线或无线连接。可以通过数据录入装置(如键盘)录入相应的病症或者需求，也可以通过语音采集装置采集相应的病症或者需求，根据相应的病症或者需求从热灸方案或者数据库中查找出对应的艾灸方案，基于艾灸方案和基于人体轮廓，控制热灸头对人体的穴位进行热灸。作为一种实施方案，也可以在热灸过程中，通过采集语音信息比如“有点热了”“温度高一点”等信息调节发热温度以及与人体的距离，还可以采集一些拟声词，比如艾灸罐内的艾柱距离皮肤较近时，受灸者发出“嗷～～”的叫声，立即控制机械臂将热灸头抬起，避免灼伤，也可以设置缓醒词如“小艾”，在使用过程中，通过语音识别小艾，接收指令，比如小艾小艾温度升高、小艾小艾对准“肺俞”等等。

20、优选的，所述机械臂为三自由度、四自由度、五自由度、六自由度或七自由度机械臂，能够实现热灸头移动拟人化，等同人工热灸手法。

21、优选的，还包括移动控制终端，所述移动控制终端与控制模块信号连接；优选的，所述移动控制终端为智能手机、智能穿戴设备等，所述移动控制终端可通过扫描二维码的方式与控制模块建立信号连接。移动控制终端可以固定在热灸床位上，也可以是患者或顾客的手机，实现顾客(患者)自主调控热灸温度，也可以实现，顾客根据自己的病症输入需求，比如风湿、腹痛，由控制模块根据相应的病症或者需求从热灸方案或者数据库中查找出对应的艾灸方案，基于艾灸方案和基于人体轮廓，控制热灸头对人体的穴位进行热灸，实现无人化管理。

22、优选的，还包括距离自动调节模块，所述距离自动调节模块连接并接收来自所述控制模块的控制指令，根据所述控制指令调控所述热灸头和人体之间的距离(优选为与热灸穴位之间的距离)。距离自动调节模块17指令调控所述热灸头5和人体之间的距离方式包括快速调节模式和慢速调节模式，人体在热灸过程中移动，距离自动调节模块感知距离变化，随着体位变化，改变热灸头高度。

23、一种智能热灸系统，包括上述任一项所述的智能热灸装置。