内窥镜手术的多目的地手术规划和引导的制作方法

1.一种通过内窥镜检查穿过中空器官系统来访问一组目标诊断部位的巡视规划方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述最佳巡视的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述3d术前成像扫描是ct或mri扫描。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述中空器官系统包括肺气道，心脏、大脑、肝脏、肾脏中的脉管系统，或者结肠、胃部、膀胱、骨盆/腹部中的中空区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述内窥镜是支气管镜、结肠镜、腹腔镜、血管镜或膀胱镜。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述诊断部位是淋巴结、可疑病变或治疗递送部位。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：按照预定义指南来定义表示胸部3d虚拟空间中的组织区域的不相交节点站点。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：将所述节点站点映射到分期区。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：在计算所述最佳巡视时纳入所述分期区所施加的约束。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定义指南是iaslc指南。

11.一种在现场医疗手术期间使用的图像引导内窥镜检查方法，用于沿着患者在中空器官系统的目标诊断部位的预先规划的巡视来引导操作员，所述方法包括：

12.一种用于在现场手术期间沿着患者中空器官系统的预先规划的巡视将内窥镜检查持续引导到达多个目标诊断部位的系统，包括：