导管系统、导管的驱动控制方法及存储介质与流程

1.一种导管系统，其特征在于，所述导管系统包括：

2.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

3.如权利要求2所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

4.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

5.如权利要求4所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

6.如权利要求5所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

7.如权利要求5所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

8.如权利要求5所述的导管系统，其特征在于，在所述后退部分控制模式中，所述外导管的第二目标后退速度随着所述当前距离的变化而动态变化，直到所述外导管的第二目标后退速度与所述内导管的第一目标速度相等。

9.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

10.如权利要求9所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

11.如权利要求10所述的导管系统，其特征在于，所述导管系统还包括与所述机械臂通讯连接的用户输入装置，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

12.如权利要求10所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

13.如权利要求10所述的导管系统，其特征在于，所述处理器被配置成执行以下具体步骤：

14.如权利要求10所述的导管系统，其特征在于，在所述后退完全控制模式中，所述内导管一直后退移动，所述外导管的移动状态为前进移动、停留在原地或后退移动中的任一种。

15.一种导管的驱动控制方法，其特征在于，所述导管的驱动控制方法包括以下步骤：

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被配置为由处理器加载并执行实现如权利要求15所述的方法的步骤。