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导管系统、导管的驱动控制方法及存储介质与流程

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技术特征:

1.一种导管系统,其特征在于,所述导管系统包括:

2.如权利要求1所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

3.如权利要求2所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

4.如权利要求1所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

5.如权利要求4所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

6.如权利要求5所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

7.如权利要求5所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

8.如权利要求5所述的导管系统,其特征在于,在所述后退部分控制模式中,所述外导管的第二目标后退速度随着所述当前距离的变化而动态变化,直到所述外导管的第二目标后退速度与所述内导管的第一目标速度相等。

9.如权利要求1所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

10.如权利要求9所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

11.如权利要求10所述的导管系统,其特征在于,所述导管系统还包括与所述机械臂通讯连接的用户输入装置,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

12.如权利要求10所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

13.如权利要求10所述的导管系统,其特征在于,所述处理器被配置成执行以下具体步骤:

14.如权利要求10所述的导管系统,其特征在于,在所述后退完全控制模式中,所述内导管一直后退移动,所述外导管的移动状态为前进移动、停留在原地或后退移动中的任一种。

15.一种导管的驱动控制方法,其特征在于,所述导管的驱动控制方法包括以下步骤:

16.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被配置为由处理器加载并执行实现如权利要求15所述的方法的步骤。


技术总结
本申请公开了一种导管系统,包括:机械臂;外导管器械;内导管器械;用户输入装置和处理器,处理器被配置成执行以下步骤:接收内导管的第一目标后退速度和内导管的第一目标弯曲角;获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离、内导管可控段长度、外导管可控段长度和内导管可控段在外导管内部的长度;根据当前距离与内导管可控段长度的大小关系,和/或内导管可控段在外导管内部的长度与外导管可控段长度的大小关系,控制导管系统在后退自由控制模式、后退部分控制模式以及后退完全控制模式中进行切换。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和存储介质。本申请可以保证导管器械的正常功能。

技术研发人员:张洪赫,袁文,罗兴桂,高元倩
受保护的技术使用者:深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日:
技术公布日:2024/11/14
文档序号 : 【 40001240 】

技术研发人员:张洪赫,袁文,罗兴桂,高元倩
技术所有人:深圳市精锋医疗科技股份有限公司

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张洪赫袁文罗兴桂高元倩深圳市精锋医疗科技股份有限公司
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