茄子采摘机器人

1.茄子采摘机器人，其特征在于，包括行走模块（1），所述行走模块（1）上设置有位姿调整模块（2）和储菜篮（6），所述位姿调整模块（2）上设置有采摘模块（3）。

2.根据权利要求1所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述行走模块（1）包括底板（18），所述底板（18）的两端分别设置有连接架（13），每个所述连接架（13）的两端均连接有悬挂轮组（17），所述底板（18）上且位于两个连接架（13）之间设置有储菜篮（6），所述底板（18）上且位于前侧的连接架（13）与储菜篮（6）之间设置有前侧横梁支撑架（16），所述底板（18）上且位于后侧的连接架（13）与储菜篮（6）之间设置有后侧横梁支撑架（14），所述前侧横梁支撑架（16）与后侧横梁支撑架（14）远离底板（18）的一端通过位姿调整模块（2）连接，位于前侧的两个悬挂轮组（17）连接有前轮转向机构（11）。

3.根据权利要求2所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述储菜篮（6）的底部设置有称重计（7），所述称重计（7）的底部设置有倾斜支架（12），所述倾斜支架（12）底部与底板（18）连接。

4.根据权利要求2所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述位姿调整模块（2）包括横梁前板（23）和横梁后板（216），所述横梁前板（23）和横梁后板（216）之间通过两个横梁（22）连接，两个所述横梁（22）沿横梁前板（23）的轴线对称设置，两个所述横梁（22）位于同一侧的端部均连接有轴承连接块（21），其中一个轴承连接块（21）上设置有联轴器连接块（210），另一个轴承连接块（21）上设置有位姿调整模块联轴器（29），所述联轴器连接块（210）与前侧横梁支撑架（16）的侧壁转动连接，所述位姿调整模块联轴器（29）穿过后侧横梁支撑架（14）的侧壁与蜗轮蜗杆减速箱连接，所述蜗轮蜗杆减速箱与第二电机（219）连接，两个所述横梁（22）相背离的侧壁上均设置有圆导轨（24），每个所述圆导轨（24）上均设置有圆导轨滑块（25），每个所述圆导轨滑块（25）远离横梁（22）的侧壁上均连接有滑块板（214），两个所述滑块板（214）位于同一侧的端部均通过滑台板（217）连接，所述横梁后板（216）上且沿其轴向设置有第一直线导轨（212），所述第一直线导轨（212）上设置有直线导轨滑块（213），所述直线导轨滑块（213）与其靠近的滑台板（217）连接，所述横梁后板（216）的一端内嵌有第一电机（211），所述第一电机（211）连接有减速箱，所述减速箱的输出轴穿过横梁前板（23）且连接有同步带轮（28），所述横梁前板（23）远离第一电机（211）的一端连接有销轴，所述销轴上套设有轴承，所述轴承上套设有同步带轮（28），两个所述同步带轮（28）通过同步带（27）连接，所述同步带（27）靠近另一个滑台板（217）的端面设置为齿形端面，所述同步带（27）的齿形端面与设置有齿形端面的同步带固定板（26）啮合，所述同步带固定板（26）远离齿形端面的一端与另一个滑台板（217）连接。

5.根据权利要求4所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述采摘模块（3）包括平行设置的左机架（32）和右机架（33），所述左机架（32）和右机架（33）的底部通过机架（313）连接，所述左机架（32）和右机架（33）的顶部且位于中部位置均设置有凸起，所述右机架（33）上的凸起连接有第三电机（34），所述第三电机（34）连接有减速箱，所述减速箱的输出轴通过联轴器与第一切割小臂（38）的一端连接，所述左机架（32）上的凸起与第二切割小臂（328）的一端转动连接，所述第一切割小臂（38）的另一端与u型切割旋转头（39）的一端转动连接，所述第二切割小臂（328）的另一端套设于减速箱的输出轴上，所述减速箱连接有第四电机（329），所述减速箱的输出轴通过联轴器与u型切割旋转头（39）的另一端连接，所述u型切割旋转头（39）的闭口端连接有伸缩式剪刀（4），所述左机架（32）和右机架（33）的顶部之间连接有拉簧挂轴（35），所述拉簧挂轴（35）上设置有两个卡口，每个所述卡口均连接有第一拉簧（36）的一端，两个所述第一拉簧（36）的另一端分别与第一切割小臂（38）、第二切割小臂（328）连接，所述机架（313）上且沿其轴向设置有第二直线导轨（314），所述机架（313）上且位于第二直线导轨（314）的两侧均设置有通槽，所述第二直线导轨（314）上设置有滑块模块（315）且所述滑块模块（315）穿过通槽与靠近同步带（27）的滑台板（217）连接，所述第二直线导轨（314）远离拉簧挂轴（35）的一端设置有从动带轮支撑架（318），所述从动带轮支撑架（318）转动连接有机械臂从动同步带轮（317），所述右机架（33）远离从动带轮支撑架（318）的一端设置有第五电机（331），所述第五电机（331）连接有减速箱，所述减速箱的输出轴通过联轴器连接有机械臂主动同步带轮（312），所述机械臂主动同步带轮（312）和机械臂从动同步带轮（317）通过机械臂同步带（316）连接，所述机械臂同步带（316）与滑块模块（315）连接，所述右机架（33）远离从动带轮支撑架（318）的一端设置有第六电机（332），所述第六电机（332）连接有减速箱，所述减速箱的输出轴通过联轴器与u型手爪旋转头（310）的一端连接，所述u型手爪旋转头（310）的另一端与左机架（32）的端部转动连接，所述u型手爪旋转头（310）与第二拉簧（330）的一端连接，所述第二拉簧（330）的另一端与左机架（32）连接，所述u型手爪旋转头（310）的闭口端连接有柔性欠驱动手爪（5）。

6.根据权利要求5所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述滑块模块（315）包括设置于第二直线导轨（314）上的滑块（321），所述滑块（321）的顶部设置有同步带卡槽（320），所述同步带卡槽（320）的上表面上设置有凹槽（327），所述同步带卡槽（320）上设置有压板（322），所述压板（322）的下表面设置有第一齿形凸起，所述第一齿形凸起与凹槽（327）对应，所述第一齿形凸起与凹槽（327）分别设置于机械臂同步带（316）两侧，所述第一齿形凸起与机械臂同步带（316）上设置的齿形凸起啮合，所述同步带卡槽（320）的四个角均连接有铜柱（319），四个所述铜柱（319）远离同步带卡槽（320）的一端穿过通槽与滑块底板（31）连接，所述滑块底板（31）与靠近同步带（27）的滑台板（217）连接。

7.根据权利要求5所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述伸缩式剪刀（4）包括切割支架（44），所述切割支架（44）的一端与u型切割旋转头（39）的闭口端连接，所述切割支架（44）的底部连接有切割机架（42），所述切割机架（42）远离切割支架（44）的一端对称的设置有两个切割机架的导向槽（47），每个所述切割机架的导向槽（47）内均设置有铜套（45），每个所述铜套（45）内均套设有塞打螺钉，所述塞打螺钉的螺纹端穿过切割机架的导向槽（47）连接有螺帽，所述螺帽的外径大于切割机架的导向槽（47）的宽度，其中一个铜套（45）通过法兰轴承与右刀片（46）的一端连接，另一个铜套（45）通过法兰轴承与左刀片（41）的一端连接，所述右刀片（46）与左刀片（41）的中心通过销轴连接，所述销轴的底端与电缸（43）的伸缩端连接，所述电缸（43）的固定端与切割机架（42）的底部连接。

8.根据权利要求5所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述柔性欠驱动手爪（5）包括与u型手爪旋转头（310）闭口端连接的手爪支架（51），所述手爪支架（51）的顶端连接有气缸安装板（52），所述气缸安装板（52）的底部连接有旋转气缸（53），所述手爪支架（51）的底部通过转轴转动连接有第二齿轮（57），所述第二齿轮（57）和第一齿轮（54）啮合，所述第一齿轮（54）与旋转气缸（53）连接，所述第一齿轮（54）和第二齿轮（57）上均与第一连杆（58）的一端连接，每个所述第一连杆（58）的另一端均铰接有欠驱动手指（55），每个所述欠驱动手指（55）的内侧均与第二连杆（59）的一端铰接，每个所述第二连杆（59）的另一端均通过转轴与手爪支架（51）的底部转动连接。

9.根据权利要求8所述的茄子采摘机器人，其特征在于，每个所述欠驱动手指（55）的内侧均设置有硅胶垫（56）。

10.根据权利要求8所述的茄子采摘机器人，其特征在于，所述机架（313）靠近u型手爪旋转头（310）的一端设置有深度相机（311），所述第一切割小臂（38）靠近u型切割旋转头（39）的一端、左机架（32）的凸起上、左机架（32）靠近u型手爪旋转头（310）的一端、机架（313）靠近第五电机（331）的一端的上表面、后侧横梁支撑架（14）远离第二电机（219）的一侧、横梁后板（216）的下表面均设置有限位开关（37）。