一种用于超声介入穿刺的穿刺系统及应用方法与流程

1.一种用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，包括固定架，所述固定架上设置有机械手，所述机械手的活动端固定有横向的玻璃板；所述玻璃板上设置有与待超声区域对应的通孔，所述通孔处穿设有超声探头，所述玻璃板上设置有对超声探头锁定的锁定单元和带动所述锁定单元上下浮动的浮动单元，所述超声探头上设置有控制所述锁定单元锁定和解锁的控制器；所述固定架上设置有接收所述超声探头信号并对应生成超声图像信号的控制主机，所述机械手的活动端固定有将超声图像信号投影至玻璃板上的hud投影仪；所述玻璃板上设置有对所述通孔加入耦合剂的耦合剂泵，所述通孔的下边缘设置有带弹性的充气密封圈，所述玻璃板通过所述充气密封圈压持患者待超声区域；所述充气密封圈上设置有检测其内部气压的第一压力传感器，所述超声探头的前端设置有检测所述超声探头压持人体压力的第二压力传感器，所述玻璃板上设置有处理模块；所述处理模块记录所述控制器触发时第二压力传感器读数作为初始压力值，依据所述第一压力传感器数据判断充气密封圈对人体压持力的大小，若超出设定范围，则控制机械手调整玻璃板位置进行压力补偿，同时若玻璃板出现移动，则控制浮动单元调整锁定单元相应浮动，使得第二压力传感器读数恢复至所述初始压力值。

2.根据权利要求1所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述机械手的活动端固定有立板，所述立板的下端固定有所述玻璃板，所述立板的上端固定有投影仪安装板，所述hud投影仪固定安装在所述投影仪安装板上；所述玻璃板上位于所述通孔的左侧设置有投影区域，所述玻璃板上位于所述通孔的右侧设置有呈半圆环型的穿刺通槽；所述hud投影仪与所述投影区域相正对。

3.根据权利要求2所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述通孔位于所述穿刺通槽的半圆环型区域内部且通孔与穿刺通槽同心设置；所述玻璃板上设置有与所述穿刺通槽对应的连接穿刺针的穿刺支架；所述穿刺通槽的上端开口边缘设置有半圆环型的滑轨，所述穿刺支架包括滑动设置在所述滑轨上的滑块以及带动所述滑块在所述滑轨上移动的移动单元，所述滑块上设置有横移块以及调节所述横移块横移的横移单元，所述横移块横移时朝向或背离所述滑轨的半圆环型的圆心；所述横移块上设置有夹持穿刺针的夹具以及带动所述夹具纵向旋转的旋转电机。

4.根据权利要求3所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述穿刺针包括针芯、为所述针芯导向的导向单元以及推动所述针芯的电动推杆；所述导向单元包括导向环安装板、两个导向环以及位于两个所述导向环之间的电控拨动叉，所述电控拨动叉用于拨动调节针芯的位置，所述针芯的杆部采用塑胶材质。

5.根据权利要求2所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述锁定单元包括固定在超声探头的尾端的花键杆和套设在所述花键杆上的花键套，所述花键套上设置有驱动齿轮和对所述驱动齿轮的位置进行锁定和解锁的第一驱动电机，所述花键杆上沿长度方向设置有与所述驱动齿轮相啮合的条形齿槽。

6.根据权利要求5所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述锁定单元还包括安装座，所述安装座上设置有纵向的旋转轴和对所述旋转轴的转动位置进行锁定和解锁的第二驱动电机，所述旋转轴的外侧表面与所述花键套的外侧表面固定连接；所述控制器用于控制所述第一驱动电机以及第二驱动电机进行同步解锁或锁死。

7.根据权利要求6所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述浮动单元包括套筒和带动所述套筒纵向升降的升降电推杆，所述套筒上设置有滑动连接所述安装座的滑动槽和为所述安装座复位的复位弹簧。

8.一种用于超声介入穿刺的穿刺系统应用方法，应用如权利要求1-7任一所述的用于超声介入穿刺的穿刺系统，其特征在于，所述方法包括步骤：