一种夹钳力反馈单元的制作方法

本公开属于医疗器械领域，尤其是涉及一种夹钳力反馈单元。

背景技术：

1、力反馈技术广泛运用于主从操控机器人领域、医疗领域。在医疗领域，力反馈技术能使医生感受从端设备实际工作状况，提高设备对病人的安全性。目前国际上已有力反馈方案大多数采用双电机并联，并在夹钳表面贴上压力传感器，从而实现夹钳绕自身轴线的旋转和力反馈，这种方案传动机构复杂，电气走线复杂，稳定性差。同时，生产出来的传动机构体积大，重量大不便于操控。

技术实现思路

1、本公开致力于解决现有技术的不足，旨在提供一种结构简单、稳定性高且便于操控的力反馈结构。

2、在一方面，本公开实施例提供了一种夹钳力反馈单元，包括：

3、手柄、电机座、电机组件、夹钳组件、编码器组件和力反馈结构；

4、所述手柄为轴对称结构，与所述电机座相邻设置，所述力反馈结构设置在所述手柄和所述电机座内部；

5、所述电机组件设置在所述电机座内部，与所述手柄和所述力反馈结构连接；

6、所述夹钳组件安装在所述手柄的外侧，所述力反馈结构的前端和所述夹钳组件固定连接，用于在所述电机组件和所述夹钳组件之间进行力反馈；

7、所述编码器组件设置在所述电机座内部，用于测量所述电机组件的工作数据。

8、在一种可能的实现方式中，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和所述第二夹钳的一端为连接部，另一端为操作部；

9、所述第一夹钳和所述第二夹钳位置相对的设置在所述手柄外侧，所述连接部的前端与所述手柄的前端固定连接。

10、在一种可能的实现方式中，所述手柄的两侧与所述第一夹钳和所述第二夹钳相对的位置设置连接槽；

11、所述第一夹钳和所述第二夹钳连接部的尾端与连杆的一端连接，所述连杆穿过连接槽，另一端与所述力反馈结构的前端连接。

12、在一种可能的实现方式中，所述第一夹钳和所述第二夹钳对应的连杆连接在所述力反馈结构前端的同一位置。

13、在一种可能的实现方式中，所述电机组件包括第一电机和第二电机；

14、所述第一电机的动子与所述手柄固定连接，用于为所述手柄提供沿中心轴旋转的驱动力；

15、所述第二电机的输出轴与所述力反馈结构连接，用于为所述力反馈结构提供水平方向的驱动力。

16、在一种可能的实现方式中，所述力反馈结构包括轴对称结构的齿条，所述齿条位于所述第一电机的动子内部，所述第一电机动子沿以所述齿条的中心轴作为旋转轴的圆周进行转动。

17、在一种可能的实现方式中，所述齿条包括连接端和啮合端，内部设有移动槽；

18、所述连接端侧设有中心轴与所述齿条中心轴重合的通孔；

19、所述齿条通过一端位于所述移动槽内，另一端穿过所述通孔的连接件与所述夹钳组件连接。

20、在一种可能的实现方式中，所述第二电机的输出轴与齿轮固定连接，所述齿条的啮合端与所述齿轮啮合。

21、在一种可能的实现方式中，所述第一电机动子的内部设有限位凸起，所述限位凸起的尺寸与所述齿条的移动槽尺寸匹配；

22、所述限位凸起设置在所述移动槽内。

23、在一种可能的实现方式中，所述编码器组件包括第一编码器和第二编码器；

24、所述第一编码器和所述第二编码器分别设置在所述第一电机和所述第二电机的末端，用于测量对应电机的工作数据。

25、在本公开中，夹钳力反馈单元传动结构简单且紧凑，体积小质量轻、走线简单易于操作。

1.一种夹钳力反馈单元，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和所述第二夹钳的一端为连接部，另一端为操作部；

3.根据权利要求2所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述手柄的两侧与所述第一夹钳和所述第二夹钳相对的位置设置连接槽；

4.根据权利要求3所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述第一夹钳和所述第二夹钳对应的连杆连接在所述力反馈结构前端的同一位置。

5.根据权利要求1所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述电机组件包括第一电机和第二电机；

6.根据权利要求5所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述力反馈结构包括轴对称结构的齿条，所述齿条位于所述第一电机的动子内部，所述第一电机动子沿以所述齿条的中心轴作为旋转轴的圆周进行转动。

7.根据权利要求6所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述齿条包括连接端和啮合端，内部设有移动槽；

8.根据权利要求7所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述第二电机的输出轴与齿轮固定连接，所述齿条的啮合端与所述齿轮啮合。

9.根据权利要求7所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述第一电机动子的内部设有限位凸起，所述限位凸起的尺寸与所述齿条的移动槽尺寸匹配；

10.根据权利要求5所述的夹钳力反馈单元，其特征在于，所述编码器组件包括第一编码器和第二编码器；