海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法与流程

1.一种海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求书1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，在s20步骤中，具体过程如下：

3.根据权利要求书1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，在s30步骤中，具体过程如下：

4.根据权利要求书1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，在s40步骤中，具体过程如下：

5.根据权利要求书1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，所述集矿车底质改良脱困装置包括车身姿态传感系统、车身支撑系统、扩展注浆系统以及四个浆液储存罐体；所述车身姿态传感系包括摄像头以及多传感器联合系统，所述多传感器联合系统包括速度传感器、距离传感器、平衡传感器，负责实时监测集矿车的姿态包括倾斜角度、距离以及速度，以便对车身姿态进行精确控制，能够清晰地看到注浆区域的情况；

6.根据权利要求1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，根据采矿地区的地形、底质类型以及车体不良工况的严重程度，所述四个浆液储存罐体的浆液储存区可以装有至多四种浆液来实现进行不同类型浆液的注浆脱困。

7.根据权利要求1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，所述支撑板的面积需要大于两条履带的面积，且支撑板位于两侧履带内侧，所述伸缩支撑柱直径大于25cm。

8.根据权利要求1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，所述浆液类型分别为单液浆或双液浆，单液浆为聚丙烯酰胺、聚氧乙烯醚、聚丙烯酸盐树脂、水、催化剂、硫铝酸盐水泥、膨润土以及无机废料组成；双液浆a液为双酚a型环氧树脂或二甲苯，b液为二氨基二苯甲烷或聚醚二元醇，a液与b液比例为1：1。

9.根据权利要求1所述的海底集矿车浮力调控协同底质改良的脱困方法，其特征在于，所述注浆泵注浆速度为0-2l/min，所述海水储存区吸存海水以及排出海水速度为0-5l/min。