一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手的制作方法

本发明属于机械手，具体涉及一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手。

背景技术：

1、电机转轴滚花是通过专门的滚花刀具或滚花机,利用轴承座上的工作转台,利用滚花刀在轴上滚压出一定花纹,从而提高电机转轴的表面硬度和减小表面粗糙度。目前在对电机转轴滚花时常采用机械手自动下料并夹持住电机转轴，进行滚花，无需人工操作，一方面生产效率提升，另一方面可以提高加工安全性；

2、目前采用的机械手，在通过控制机械臂的角度调整电机转轴角度后，加压滚花时，还需要适当控制机械臂角度调整，以保障电机转轴保持水平位置，这种方式导致机械手能耗增加，且使用寿命降低，无法通过垂直加压的方式控制机械手带动电机转轴垂直下降，该现象成为本领域人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，包括机械手本体以及自动下料系统，所述机械手本体包括z轴、x1轴、x2轴、x3轴、x4轴以及夹料部；所述z轴包括腔室、电机一、转动轴、转动腔，所述x1轴、x2轴、x3轴、x4轴均包括电动机以及臂杆，所述夹料部包括夹具、连接臂；所述电机一设置于腔室的内部，所述转动轴与电机一的输出端固定连接，且上端与转动腔固定连接，所述x1轴、x2轴、x3轴、x4轴通过臂杆相互连接，且通过电动机驱动，进行转动；所述连接臂与x4轴的臂杆固定连接，且左端与夹具固定，所述自动下料系统分别与电机一、电动机、夹具电性连接。

3、本发明进一步说明，所述腔室的内部设置有压力机构，所述压力机构包括电动马达、齿轮、齿板、套筒、压轴；所述电动马达固定安装于腔室的内壁，所述齿轮与电动马达的输出端固定连接，所述套筒固定安装于腔室的内壁底部，所述压轴滑动连接于套筒的内壁，且上端与电机一的底部固定连接，所述齿板安装于电机一的右侧；所述齿板与齿轮相互啮合，所述套筒的内部填充有液压油。

4、本发明进一步说明，所述腔室的内壁右侧固定安装有液压腔，所述液压腔的内壁滑动连接有液压板，所述液压板的上方固定安装有连接杆，所述连接杆的上端固定安装有齿块，所述齿块与齿轮的右侧相互啮合；所述套筒的内壁滑动连接有滑板，所述滑板的表面设置有两个通孔，所述套筒的底部与液压腔的底部管道连接。

5、本发明进一步说明，所述液压腔的上方与套筒内部管道连接，且管道内设置有电控阀。

6、本发明进一步说明，所述电机一的右侧固定安装有滑轨，所述齿板与滑轨之间滑动连接，所述压轴的右侧固定安装有滑筒，所述滑筒的内壁滑动连接有限位杆；所述限位杆的左端与滑筒内壁左侧弹簧连接，所述限位杆的上表面与齿板的下端相互贴合；所述限位杆的前侧固定连接有推拉杆，所述推拉杆的右端固定安装有球体，所述齿块的上端呈圆弧状，且与球体相互对齐，所述球体位于齿块的上方。

7、本发明进一步说明，所述电动马达的内部设置有滚花深度设定模块、扭力控制模块，所述滚花深度设定模块与扭力控制模块电性连接，所述滚花深度设定模块用于操作人员设定电机转轴的滚花深度，所述扭力控制模块用于根据滚花深度控制电动马达的扭力大小，从而控制电机转轴与滚花机的相互挤压力。

8、本发明进一步说明，所述电动马达的扭力大小与滚花深度关系为：q为电动马达的扭力大小，qmax为电动马达的最大扭力，l为操作人员设定的滚花深度，lmax为电机转轴滚花尺寸范围内的最大深度，滚花深度越深，电动马达的扭力越大。

9、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过机械手自动下料，可以保护操作人员，避免手动下料导致被滚花机碰伤，并且可以保障滚花过程中电机转轴的稳定性，从而提高滚花质量；

10、电机一向下移动受力，使得压轴沿套筒内壁向下滑动，套筒内部的液压油受到压轴挤压，产生反作用力，从而可以起到一定的稳定效果，避免突然大力度挤压导致滚花质量降低，起到缓冲作用，在压轴向下移动时，其下方的液压油受到挤压，从而产生反作用力对压轴进行缓冲，通过将压轴内的液压油缓慢抽出，从而降低缓冲强度，从而起到如下效果：在压轴刚下移时的反作用力大，产生高强度缓冲效果，之后随着机械手带动电机转轴对滚花机下压，对压轴的缓冲强度逐步降低，其下压力度可以相对增强，从而保障滚花深度，同时可以避免机械手的连接臂受力过大产生形变，起到保护机械手的作用；

11、液压油产生的反作用力推动压轴快速向上移动，且移动的距离增大，可以充分拉大滚花机和电机转轴之间的距离，增大保护距离，在滚花深度较深时，机械手带着电机转轴快速向上移动，从而进一步保护电机转轴；

12、且通过液压板上方的液压油瞬间进入套筒内，使得套筒内部液压瞬间增大，从而进一步加快机械手上移的速度，从而产生双重向上推力，使机械手产生抖动效果，从而可以将滚花产生的毛刺从电机转轴上抖落。

1.一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，包括机械手本体以及自动下料系统，其特征在于：所述机械手本体包括z轴、x1轴、x2轴、x3轴、x4轴以及夹料部；

2.根据权利要求1所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述腔室(1)的内部设置有压力机构，所述压力机构包括电动马达(11)、齿轮(12)、齿板(13)、套筒(14)、压轴(15)；

3.根据权利要求2所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述腔室(1)的内壁右侧固定安装有液压腔(16)，所述液压腔(16)的内壁滑动连接有液压板(161)，所述液压板(161)的上方固定安装有连接杆(162)，所述连接杆(162)的上端固定安装有齿块(163)，所述齿块(163)与齿轮(12)的右侧相互啮合；

4.根据权利要求3所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述液压腔(16)的上方与套筒(14)内部管道连接，且管道内设置有电控阀。

5.根据权利要求4所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述电机一(2)的右侧固定安装有滑轨(21)，所述齿板(13)与滑轨(21)之间滑动连接，所述压轴(15)的右侧固定安装有滑筒(151)，所述滑筒(151)的内壁滑动连接有限位杆(152)；

6.根据权利要求5所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述电动马达(11)的内部设置有滚花深度设定模块、扭力控制模块，所述滚花深度设定模块与扭力控制模块电性连接，所述滚花深度设定模块用于操作人员设定电机转轴的滚花深度，所述扭力控制模块用于根据滚花深度控制电动马达(11)的扭力大小，从而控制电机转轴与滚花机的相互挤压力。

7.根据权利要求6所述的一种基于自动下料的电机转轴滚花机用机械手，其特征在于：所述电动马达(11)的扭力大小与滚花深度关系为：