移动机器人与基站对接方法、移动机器人以及存储介质与流程

本说明书涉及移动机器人，尤其涉及一种移动机器人与基站对接方法、移动机器人以及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，目前，移动机器人已被广泛应用在社会生活中，为人们的生活带来便利。例如，最常见的移动机器人有家居生活中的扫地机器人、酒店宾馆的送餐机器人以及商超中的导购机器人等。

2、由于移动机器人的功能需求或者外形设计，导致有些移动机器人的基站深度较大。移动机器人在进站对接时还需移动一段距离。在这种情况下，移动机器人与基站对接的移动过程中，容易与基站两边发生碰撞，导致任务中断。因此，如何使得移动机器人进站更加顺畅以提高对接成功率是亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本说明书旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本说明书的第一个目的在于提出一种移动机器人与基站对接方法。

2、本说明书的第二个目的在于提出一种基站对接装置。

3、本说明书的第三个目的在于提出一种移动机器人。

4、本说明书的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

5、为达到上述目的，本说明书第一方面实施例提出了一种移动机器人与移动机器人与基站对接方法。基站设置有容纳腔，容纳腔的宽度与移动机器人的宽度之间的差值大于预设阈值。移动机器人与基站对接方法包括：在移动机器人与基站的对接过程中，通过测距传感器获取移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据；根据距离数据控制移动机器人在容纳腔中移动，以执行对接动作。

6、另外，根据本说明书上述实施例的，还可以具有如下的附加技术特征：

7、根据本说明书的一个实施例，容纳腔在纵深方向上的纵深尺寸不小于移动机器人的纵向尺寸；纵深方向与容纳腔的入口截面垂直，纵向尺寸为移动机器人停靠在容纳腔时在纵深方向上的尺寸。

8、根据本说明书的一个实施例，预设阈值基于测距传感器的测量精度确定的。

9、根据本说明书的一个实施例，测距传感器包括雷达。通过测距传感器获取移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据，包括：获取雷达扫描数据，根据雷达扫描数据确定移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据。其中，雷达扫描数据是通过控制移动机器人在当前位置进行旋转扫描得到的。

10、根据本说明书的一个实施例，容纳腔的侧壁包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，距离数据包括移动机器人与第一侧壁之间的第一距离、移动机器人与第二侧壁之间的第二距离；根据距离数据控制移动机器人在容纳腔中移动，以执行对接动作，包括：基于第一距离与第二距离进行求和运算，得到距离和；根据距离和控制移动机器人移动至容纳腔的参考线上；控制移动机器人沿着参考线移动，直至接收到对接完成信号。

11、根据本说明书的一个实施例，参考线为容纳腔的中线。根据距离和控制移动机器人移动至容纳腔的参考线上，包括：根据距离和的一半，控制移动机器人移动至容纳腔的中线上，以使移动机器人沿着中线移动，直至接收到对接完成信号。

12、根据本说明书的一个实施例，测距传感器包括雷达或者沿边传感器。通过测距传感器获取移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据，包括：控制移动机器人通过测距传感器在容纳腔中执行沿边动作，并通过测距传感器控制移动机器人与容纳腔的侧壁之间保持距离数据。其中，距离数据是由容纳腔的尺寸以及移动机器人的尺寸共同决定的。

13、根据本说明书的一个实施例，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。

14、根据本说明书的一个实施例，家电设备包括衣物处理设备。

15、为达上述目的，本说明书第二方面实施例提出了一种基站对接装置。基站设置有容纳腔，容纳腔的宽度与移动机器人的宽度之间的差值大于预设阈值。基站对接装置包括：距离获取模块，用于在移动机器人与基站的对接过程中，通过测距传感器获取移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据；对接模块，用于根据距离数据控制移动机器人在容纳腔中移动，以执行对接动作。

16、为达到上述目的，本说明书第三方面实施例提出了一种移动机器人，移动机器人包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，处理器配置为运行计算机程序时，执行第一方面任一项方法的步骤。

17、另外，根据本说明书上述实施例的，还可以具有如下的附加技术特征：

18、根据本说明书的一个实施例，移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者所述基站设置于家具的底部或作为所述家具的一部分。

19、根据本说明书的一个实施例，家电设备包括衣物处理设备。

20、为达到上述目的，本说明书第四方面实施例提出的一种计算机可读存储介质，其上存储有移动机器人的基站对接程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面任意一项所述的移动机器人与基站对接方法。

21、通过上述实施例，移动机器人在于基站对接过程中，通过测距传感器来获取移动机器人与容纳腔的侧壁之间的距离数据，继而根据移动机器人在移动过程中，距离数据的变化情况，来控制移动机器人在容纳腔中保持直线移动，减少了与容纳腔两个侧壁的碰撞情况的发生，从而使得移动机器人的进站过程更加顺畅。并且通过预先控制移动机器人的移动路线，可以使得与基站的对接更加精准，提高了对接成功率。

22、本说明书附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本说明书的实践了解到。

1.一种移动机器人与基站对接方法，其特征在于，所述基站设置有容纳腔，所述容纳腔的宽度与移动机器人的宽度之间的差值大于预设阈值；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述容纳腔在纵深方向上的纵深尺寸不小于所述移动机器人的纵向尺寸；所述纵深方向与容纳腔的入口截面垂直，所述纵向尺寸为所述移动机器人停靠在所述容纳腔时在所述纵深方向上的尺寸。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值基于所述测距传感器的测量精度确定的。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括雷达；所述通过测距传感器获取所述移动机器人与所述容纳腔的侧壁之间的距离数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述容纳腔的侧壁包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述距离数据包括所述移动机器人与所述第一侧壁之间的第一距离、所述移动机器人与所述第二侧壁之间的第二距离；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考线为所述容纳腔的中线；所述根据所述距离和控制所述移动机器人移动至所述容纳腔的参考线上，包括：

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括雷达或者沿边传感器；所述通过测距传感器获取所述移动机器人与所述容纳腔的侧壁之间的距离数据，包括：

8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基站设置于家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人对应的基站设置在家电设备的底部或作为所述家电设备的一部分；或者

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述家电设备包括衣物处理设备。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有移动机器人的基站对接程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任意一项所述的移动机器人与基站对接方法。