用于联合控制自主联网车辆（CAV）和手动联网车辆（MCV）的系统和方法与流程

1.一种交通控制系统，所述交通控制系统用于联合控制一个或多个自主联网车辆cav以及一个或多个手动联网车辆mcv移动以在同一道路或交叉道路上形成交通，所述交通控制系统包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述交通控制系统：

2.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述切换函数包括不受所述动态交通规则影响的无规则运动模型以及一个或多个受规则限制运动模型。

3.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，基于所述交通标志的状态和mcv的状态，为mcv选择所述一个或多个受规则限制运动模型中的受规则限制运动模型。

4.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，每个受规则限制运动模型独立于所述交通标志的状态。

5.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示每个cav和每个mcv的当前速率与期望速率之间的差异的项。

6.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示每个cav和每个mcv的当前车道和期望车道之间的差异的项。

7.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示所述交通标志的当前状态的组合与这样的组合的期望值之间的差异的项。

8.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括惩罚交通标志状态变化的项。

9.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括惩罚每个车辆的车道变化的项。

10.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述时间约束包括启用或禁用交通标志变化的定时器以及启用或禁用cav驾驶车道变化的定时器中的至少一者。

11.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述多变量混合整数问题是混合整数线性规划milp或混合整数二次规划miqp中的一者。

12.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述处理器还配置为基于分支定界算法来求解所述多变量混合整数问题。

13.根据权利要求12所述的交通控制系统，其中，所述分支定界算法包括基于cav和mcv中的每一者的状态来固定至少一个变量。

14.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述一般交通规则包括以下规则中的一个或多个：穿越交叉路口；避免与相邻车辆碰撞；占用开放车道；以及满足车道限速。

15.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述动态交通规则对应于基于对应的控制命令而改变的交通标志。

16.根据权利要求15所述的交通控制系统，其中，所述交通标志包括交通信号灯、可变限速以及车道通行状态中的一个或多个。

17.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述cav的状态包括所述cav的位置、速率、加速度和车道中的一个或多个，并且其中，所述mcv的状态包括所述mcv的位置、速率、加速度和车道中的一个或多个。

18.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，每个所述交通标志的状态包括交通信号灯状态、可变限速值和车道通行状态中的一个或多个。

19.一种用于联合控制一个或多个自主联网车辆cav以及一个或多个手动联网车辆mcv移动以在同一道路或交叉道路上形成交通的方法，所述方法包括：

20.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质上实现有能由处理器执行的程序，所述程序用于执行用于联合控制一个或多个自主联网车辆cav以及一个或多个手动联网车辆mcv移动以在同一道路或交叉道路上形成交通的方法，所述方法包括：