菌草自适应收割深度控制系统的制作方法

1.菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述摄像头采用工业摄像头，通过固定支架安装在刀具组防护罩的侧壁，所述摄像头通过多次采样图像，结合运动跟踪算法，记录菌草茎秆在接近刀具组时的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述运动跟踪算法采用光流法，所述光流法通过摄像头捕捉连续的图像帧，记录菌草茎秆在刀具组前的运动轨迹，每一帧图像中的菌草茎秆像素点会被实时跟踪，通过计算像素点在两帧和之间的位移，得到茎秆在收割过程中的运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述通过卷积神经网络识别菌草茎秆的运动模式具体包括：

5.根据权利要求4所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述判断菌草茎秆是否发生反弹效应包括基于卷积神经网络提取的运动特征，通过双标准来判断是否发生反弹效应。

6.根据权利要求5所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述双标准包括菌草茎秆多次接触刀具组未被完全切割、菌草茎秆在刀具组前方的固定范围内的反复移动。

7.根据权利要求6所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述菌草茎秆多次接触刀具组未被完全切割的标准包括：

8.根据权利要求7所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述菌草茎秆在刀具组前方的固定范围内的反复移动的标准包括：

9.根据权利要求8所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述反弹效应评分模块根据反弹次数和反弹频率进行反弹效应评分，具体包括：

10.根据权利要求3所述的菌草自适应收割深度控制系统，其特征在于，所述运动轨迹计算表示为：，其中，表示菌草茎秆在时间时的二维空间位置，描述菌草茎秆从初始位置到当前时刻的运动轨迹，和是时间时刻的运动速度，和分别表示菌草茎秆在时间时的初始位置坐标；和分别表示菌草茎秆在时间时刻在方向和方向的速度分量；和分别表示菌草茎秆在时间内在和方向上的累积位移，表示菌草在方向上的位移，表示菌草在方向上的位移。