物流输送机器人管理方法与流程

本发明涉及机器人管理系统，具体涉及物流输送机器人管理方法。

背景技术：

1、物流输送机器人是一种用于自动化物流操作的机器人系统，它们设计用于在仓库、工厂或其他物流环境中执行各种任务，如搬运货物、排序和包装物品，以及将它们从一个位置运送到另一个位置；

2、物流输送机器人的背景可以追溯到自动化和机器人技术的发展，随着科技的进步，机器人在工业领域的应用不断增加，以满足日益增长的物流需求和提高工作效率的要求，这些机器人能够在繁忙的环境中工作，减少人力成本和人为错误，并提供更高的生产能力和物流速度。

3、现有的智慧物流仓储中通常会配置多台物流输送机器人，并设置有多条物流输送路径，以供多台物流输送机器人使用，然而，现有的物流输送机器人管理系统仍存在以下不足：

4、1、当需要输送的货件量少，无需出动所有物流输送机器人时，管理系统通常为随机选取相应数量的物流输送机器人投入使用，然而，随机选取的物流输送机器人的方法无法保证选择状态最佳的输送机器人投入使用，选择状态差的物流输送机器人投入使用会导致整体物流输送效率降低，且物流运输稳定性得不到保障；

5、2、在物流输送机器人移动过程中，管理系统对移动路径没有异常分析处理，当物流输送机器人的移动路径发生异常才检测时，可能会导致物流输送机器人无法及时作出反应，从而干扰物流输送机器人的正常运行。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供物流输送机器人管理方法，以解决背景技术中不足。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：物流输送机器人管理方法，所述管理方法包括以下步骤：

3、s1：控制端依据物流输送机器人的历史运行数据计算物流输送机器人的运行指数；

4、s2：将物流输送机器人依据运行指数由小到大进行排序，生成机器人排序表；

5、s3：依据机器人排序表选择物流输送机器人的使用顺序；

6、s4：将物流输送机器人的运行指数与执行任务相结合选择移动路径；

7、s5：在物流输送机器人输送货件时，管理系统对物流输送机器人的移动路径进行异常分析；

8、s6：当分析移动路径将要出现异常时，管理系统为物流输送机器人制定相应的移动引导策略。

9、在一个优选的实施方式中，步骤s1中，物流输送机器人的运行指数的计算表达式为：

10、

11、式中，yxz为运行指数，yxf为历史运行赋值，i＝1、2、3、...、n，n表示完成率采集的次数，n为正整数，ri表示第i个任务的完成率，表示所有完成率的平均值，j＝1、2、3、...、m，m表示能量消耗量采集的次数，m为正整数，lj表示第j个任务的能量消耗量，表示所有能量消耗量的平均值。

12、在一个优选的实施方式中，所述管理系统将路径地面障碍物幅值、路径边界异物指数以及机器人位于移动路径中受到的电磁干扰频率去除量纲后，综合计算获取异常系数ycx，计算表达式为：

13、

14、式中，式中，为路径边界异物指数，b为不同异物参数的编号库，且b＝{1、2}，zaj为路径地面障碍物幅值，dcr为机器人位于移动路径中受到的电磁干扰频率，ywb表示第b个异常数值之和，αb为不同异常数值的比例系数，β为路径边界异物指数的比例系数，且αb、β均大于0。

15、在一个优选的实施方式中，获取所述异常系数ycx后，将异常系数ycx与异常阈值进行对比，当异常系数ycx大于等于异常阈值时，表明移动路径未来使用稳定，当异常系数ycx小于异常阈值时，表明移动路径未来使用不稳定。

16、在一个优选的实施方式中，所述路径地面障碍物幅值的获取逻辑为：

17、管理系统通过设置在移动路径顶部的工业相机拍摄移动路径图像，当移动路径中出现障碍物时，管理系统计算障碍物边缘与移动路径边缘的最大距离jlmax，并通过公式：cz＝jlmax-jqmax；计算得到差值cz，其中，jqmax为物流输送机器人的最大宽度，若差值cz≥5cm，路径地面障碍物幅值zaj＝1，若差值cz＜5cm，路径地面障碍物幅值zaj＝0。

18、在一个优选的实施方式中，所述路径边界异物指数的计算表达式：

19、

20、式中，yw1为路径边界异物所占面积，yw2为路径边界异物晃动时长，b为不同异物参数的编号库，且b＝{1、2}，ywb表示第b个异常数值之和，αb为不同异常数值的比例系数，α1、α2分别为路径边界异物所占面积、路径边界异物晃动时长的比例系数，且α1、α2均大于0。

21、在一个优选的实施方式中，所述机器人位于移动路径中受到的电磁干扰频率的计算表达式：

22、

23、式中，ywc为机器人位于移动路径中受到的电磁干扰次数，t为机器人在移动路径中完成输送一次货件的时长。

24、在一个优选的实施方式中，所述历史运行赋值的获取逻辑为：当物流输送机器人历史运行时长小于等于时长阈值时，yxf＝1，当物流输送机器人历史运行时长大于时长阈值时，yxf＝2。

25、在一个优选的实施方式中，所述物流输送机器人的完成率标准差包括以下获取步骤：

26、收集机器人在不同任务中的完成率数据，表示为完成率的集合，为[r1,r2,r3,...,rn]，其中ri表示第i个任务的完成率；

27、计算完成率的平均值，表示为

28、计算每个完成率与平均值之差的平方并求和，计算完成率标准差，表示为σ：

29、

30、式中i＝1、2、3、...、n，n表示完成率采集的次数，n为正整数，ri表示第i个任务的完成率，表示所有完成率的平均值。

31、在一个优选的实施方式中，所述物流输送机器人的能量消耗量标准差包括以下获取步骤：

32、收集机器人在不同任务中的能量消耗量，表示为能量消耗量的集合，为[l1,l2,l3,...,lm]，其中lj表示第j个任务的能量消耗量；

33、计算能量消耗量的平均值，表示为

34、计算每个能量消耗量与平均值之差的平方并求和，计算能量消耗量标准差，表示为τ：

35、

36、式中j＝1、2、3、...、m，m表示能量消耗量采集的次数，m为正整数，lj表示第j个任务的能量消耗量，表示所有能量消耗量的平均值。

37、在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

38、1、本发明通过控制端依据物流输送机器人的历史运行数据计算物流输送机器人的运行指数，并将物流输送机器人依据运行指数由小到大进行排序，生成机器人排序表，依据机器人排序表选择物流输送机器人的使用顺序，在物流输送机器人输送货件时，管理系统对物流输送机器人的移动路径进行异常分析，当分析移动路径将要出现异常时，管理系统为物流输送机器人制定相应的移动引导策略，不仅能够选取状态最佳的物流输送机器人运输货件，而且在物件输送过程中，对物流输送机器人的移动路径进行异常预测分析，从而在移动路径发生异常前对物流输送机器人制定相应的移动引导策略，保证物流输送机器人的正常运行；

39、2、本发明通过管理系统将路径地面障碍物幅值、路径边界异物指数以及机器人位于移动路径中受到的电磁干扰频率去除量纲后，综合计算获取异常系数，并在获取异常系数ycx后，将异常系数ycx与异常阈值进行对比，依据对比结果判断移动路径未来使用是否稳定，管理系统为物流输送机器人制定相应的移动引导策略，不仅有效提高数据的处理效率，而且保障了物流输送机器人的稳定运行。