地表对象识别方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

本申请涉及计算机，具体涉及一种地表对象识别方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术：

1、我国目前已建成跨多地区、大范围的超长电力运输网络，电力运输过程中不可避免地需要经过崇山峻岭、高山高原等地质因素复杂、气候条件多变、环境条件恶劣的区域。而输电杆塔作为高压输电线路与地面的连接点，往往建立于远离城市的山体陡峭处，这种些地形条件加大了滑坡灾害发生的可能。据国家电网电力科学研究院的汇总报告统计，2018到2021年受地质灾害隐患影响的架空输电线路杆塔共3920基，受灾类型主要有洪涝灾害、滑坡和采空塌陷等，其中滑坡占比接近25％，且在许多植被覆盖率高的特殊地形，很难利用人工手段进行滑坡风险性排查，由此看来，输电线路的维护工作中，利用无人机作业具有重要意义。

2、在无人机作通常适用于一些需要密切跟踪地面特征的应用场景，比如地质勘探、农业作业、环境监测等，这些作业过程中需要对地表物体进行识别，目前广泛使用的光学摄影方法会受到光干扰，如对于镜面或者透明地表物体此类在视觉测量中存在的盲点，导致识别结果的准确性不高。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种地表对象识别系统、方法、电子设备以及存储介质，可以避免对地表对象进行识别时受到光干扰而导致识别出现误差的情况，由此，提高了地表对象识别的准确性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种地表对象识别方法，包括：

3、在飞行时，向地表对象发射声波信号；

4、接收所述声波信号在所述地表对象产生的反射信号；

5、根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱；

6、基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。

7、可选的，在本申请的一些实施例中，所述根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

8、将所述声波信号以及反射信号进行混合，得到混合信号；

9、通过傅里叶变换将所述混合信号从时域转换至频域，得到所述混合信号对应的功率谱；

10、基于声波在介质中的传播速度以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱。

11、可选的，在本申请的一些实施例中，所述基于声波在介质中的传播速度以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

12、基于声波在介质中的传播速度以及所述功率谱中的峰值频率，计算与所述地表对象之间的距离；

13、根据所述地表对象之间的距离以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱。

14、可选的，在本申请的一些实施例中，所述根据所述地表对象之间的距离以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

15、根据所述地表对象之间的距离以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的初始距离谱；

16、识别所述初始距离谱的主峰，并在所述主峰的预设频率范围内确定目标频率点；

17、基于所述目标频率点、离散傅里叶变换以及所述初始距离谱，构建所述地表对象对应的距离谱。

18、可选的，在本申请的一些实施例中，所述基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状，包括：

19、根据所述距离谱中的峰值，确定所述地表对象对应的对象边缘；

20、基于所述对象边缘以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。

21、可选的，在本申请的一些实施例中，所述基于所述对象边缘以及几何学原理，识别所述地表对象的形状，包括：

22、获取参考几何图像；

23、基于所述对象边缘、参考几何图像以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。

24、可选的，在本申请的一些实施例中，所述根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱之前，还包括：

25、对所述反射信号进行滤波；

26、所述根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离，包括：根据所述声波信号以及滤波后的反射信号，构建所述地表对象对应的距离。

27、第二方面，本申请实施例提供了一种地表对象识别装置，包括：

28、发射模块，用于在飞行时，向地表对象发射声波信号；

29、接收模块，用于接收所述声波信号在所述地表对象产生的反射信号；

30、构建模块，用于根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱；

31、识别模块，用于基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。

32、相应的，本申请还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时如上任一所述方法的步骤。

33、本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述方法的计算机程序。

34、本申请提供一种地表对象识别方法、装置、电子设备以及存储介质，在飞行时，向地表对象发射声波信号，然后，接收所述声波信号在所述地表对象产生的反射信号，接着，根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱，最后，基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状。在本申请提供的地表对象识别的方案中，在飞行时，向地表对象发射声波信号后，根据声波信号以及声波信号在地表对象产生的反射信号，最后，基于距离谱中的峰值以及几何学原理，识别地表对象的形状，由此，可以避免对地表对象进行识别时受到光干扰而导致识别出现误差的情况，提高了地表对象识别的准确性。

1.一种地表对象识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

3.根据权利要求2所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述基于声波在介质中的传播速度以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

4.根据权利要求3所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述根据所述地表对象之间的距离以及所述功率谱中的峰值频率，构建所述地表对象对应的距离谱，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述基于所述距离谱中的峰值以及几何学原理，识别所述地表对象的形状，包括：

6.根据权利要求5所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述基于所述对象边缘以及几何学原理，识别所述地表对象的形状，包括：

7.根据权利要求1至4任一项所述的地表对象识别方法，其特征在于，所述根据所述声波信号以及反射信号，构建所述地表对象对应的距离谱之前，还包括：

8.一种地表对象识别装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时如权利要求1至7任一项所述的地表对象识别方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的地表对象识别方法的计算机程序。