一种器械输送方法、装置及存储介质与流程

1.一种器械输送方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定器械对应的驱动机构的第一转动惯量和第一阻尼系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述允许误差值和所述第二电流值，利用阻尼牛顿法迭代求解所述目标函数，得到所述第一转动惯量和所述第一阻尼系数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间段包括多个输送周期，所述第一输送曲率为多个，所述第一电流值为多个；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一输送曲率确定第二输送曲率，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二时间段，基于所述第二输送曲率控制所述器械在所述工作孔道内进行输送，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种器械输送装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至8任意一项所述的器械输送方法。