用于机器人内窥镜的自对准和调节的系统和方法与流程

1.一种用于控制机器人内窥镜系统的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分基于3d点云数据生成所述3d深度图。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括处理所述3d深度图以检测所述病床并计算所述机器人支撑系统相对于所述病床的位置和方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在所述idm与耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件对准之后，柔性内窥镜装置可释放地耦合到所述idm。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括控制所述机器人臂的移动以将所述idm移动到距耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件的预定距离。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括加载柔性内窥镜装置，以在近端耦合到所述idm并在远端耦合到所述组件。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括在检测到屈曲事件时自动调节所述idm相对于所述组件的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括检测和识别所述环境中的物体并重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞，同时保持所述idm的位置和方向。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括在将耦合到所述idm的柔性导管插入患者体内时检测所述柔性导管的屈曲。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括执行响应速度控制算法来控制所述柔性导管的尖端的速度，同时重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞。

11.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于传感器数据，所述idm自主地与所述组件对准。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器数据由电磁传感器捕获。

13.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器数据由包括放置在所述组件上的基准标记的相机捕获，并且其中所述3d深度图至少包括所述基准标记的3d位置。

14.一种用于控制机器人内窥镜系统的系统，所述系统包括：存储计算机可执行指令的存储器；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述机器人内窥镜系统通信并且被配置为执行所述计算机可执行指令以：

15.根据权利要求14所述的系统，其中至少部分基于3d点云数据生成所述3d深度图。

16.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为处理所述3d深度图以检测所述病床并计算所述机器人支撑系统相对于所述病床的位置和方向。

17.根据权利要求14所述的系统，其中在所述idm与耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件对准之后，柔性内窥镜装置可释放地耦合到所述idm。

18.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为控制所述机器人臂的移动以将所述idm移动到距耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件的预定距离。

19.根据权利要求18所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为加载柔性内窥镜装置，以在近端耦合到所述idm并在远端耦合到所述组件。

20.根据权利要求18所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为在检测到屈曲事件时自动调节所述idm相对于所述组件的位置。

21.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为检测和识别所述环境中的物体并重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞，同时保持所述idm的位置和方向。

22.根据权利要求21所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为在将耦合到所述idm的柔性导管插入患者体内时检测所述柔性导管的屈曲。

23.根据权利要求22所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行响应速度控制算法来控制所述柔性导管的尖端的速度，同时重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞。

24.根据权利要求14所述的系统，其中至少部分地基于传感器数据，所述idm自主地与所述组件对准。

25.根据权利要求14所述的系统，其中所述传感器数据由电磁传感器捕获。

26.根据权利要求14所述的系统，其中所述传感器数据由包括放置在所述组件上的基准标记的相机捕获，并且其中所述3d深度图至少包括所述基准标记的3d位置。