零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法

1.零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s1中，通过如下步骤评估车辆i对于车辆j的信任度：

3.如权利要求2所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s101中，通过如下公式计算车辆i和车辆j之间的行为信息一致性信任度tra(i,j)：

4.如权利要求2所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s105中，通过如下公式计算车辆i和车辆j之间的节点状态信息一致信任度trb(i,j)：

5.如权利要求1所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s2中，车辆队列的系统状态空间方程表示为：

6.如权利要求5所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s2中，将车辆的输入作为i/o数据模型的输入，将车辆的加速度信息作为i/o数据模型的输出；

7.如权利要求1所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s3中，通过如下步骤构建残差生成器：

8.如权利要求1所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s4中，通过如下步骤实现故障估计：

9.如权利要求8所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s406中，使用梯度下降法迭代求解故障估计值；

10.如权利要求1所述的零信任架构下基于数据一致性的车辆协同容错控制方法，其特征在于：步骤s5中，通过如下公式表示车辆i的控制器：