基于时空网格的空域冲突检测方法、系统及计算设备与流程

1.一种基于时空网格的空域冲突检测方法，在计算设备中执行，所述计算设备与目标无人机通信连接，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，生成所述飞行物体的预测网格码轨迹，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其中，利用卡尔曼滤波算法，对所述飞行物体在各个未来时刻对应的各个第一预测位置网格码进行滤波，以得到各个未来时刻对应的各个最优位置网格码，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其中，利用卡尔曼滤波算法，基于所述位置网格码集合，预测出所述飞行物体在各个未来时刻对应的各个第二预测位置网格码，包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述飞行物体包括有感知设备飞行物体、无感知设备飞行物体；每隔预定时间间隔获取所述飞行物体在当前时刻对应的当前位置信息，包括：

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于所述飞行物体的预测网格码轨迹和所述目标无人机的目标网格码轨迹，确定所述飞行物体是否会与所述目标无人机发生空域冲突，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其中，还包括：

8.一种空域冲突检测系统，包括：

9.一种计算设备，包括：

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。