一种用于机场特种车的路径规划方法、装置及电子设备与流程

1.一种用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，获取机场环境模型，包括：

3.根据权利要求2所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，通过目标路径算法结合所述机场环境模型对所述全局出发点到所述全局目标点进行路径规划，得到任务路径，包括：

4.根据权利要求3所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，所述目标路径算法通过在预设a星算法中增加预设系数作为启发式函数的权重得到，包括：

5.根据权利要求4所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，根据实际代价和预计代价分别计算各所述行驶区域的总代价，其中，所述实际代价根据所述行驶区域到所述起始节点的路径长度确定，所述预计代价根据所述行驶区域与所述最终节点之间的距离确定；

6.根据权利要求1所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前位置确定路径规划区域，将所述路径规划区域作为动态窗口，并根据预设的动态窗口算法对所述路径规划区域内的任务路径进行规划，以根据规划结果更新所述任务路径，包括：

7.根据权利要求6所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，通过所述动态窗口算法根据所述障碍物确定所述当前位置到所述中间目标点之间的最优路径，包括：

8.根据权利要求7所述的用于机场特种车的路径规划方法，其特征在于，将航向角、线速度和模拟运动轨迹末端与障碍物之间的最短距离作为所述动态窗口算法的评价函数指标之后，所述方法还包括：

9.一种用于机场特种车的路径规划装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：