一种四旋翼无人机的姿态控制方法与流程
技术特征：
1.一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤一包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤一中的动力学模型表示为：
4.根据权利要求3所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤一中无人机的动力模型表示为：
5.根据权利要求4所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤二包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤三包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤四包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：所述步骤四中的三阶td表示为：
技术总结
本发明属于四旋翼无人机技术领域，具体涉及一种四旋翼无人机的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；步骤二：建立四旋翼无人机控制系统的运动方程以及状态方程，使用改进线性扩张状态观测器实时估计四旋翼无人机的多个状态变量，得到其对应的估计值，并补偿无人机系统的总扰动；步骤三：根据滑膜控制理论和李雅普诺夫函数，基于上述改进线性扩张状态观测器，定义四旋翼无人机控制系统的控制律；步骤四：建立三阶微分跟踪器，优化四旋翼无人机控制系统的控制律。本发明针对无人机系统有着动态性能好，抗干扰能力强和鲁棒性好的优点。
技术研发人员：陈禹平,王哲,屈宏伟,李哲,谭诗龙
受保护的技术使用者：中国铁塔股份有限公司广东省分公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 40002525 】
技术研发人员：陈禹平,王哲,屈宏伟,李哲,谭诗龙
技术所有人：中国铁塔股份有限公司广东省分公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：陈禹平,王哲,屈宏伟,李哲,谭诗龙
技术所有人：中国铁塔股份有限公司广东省分公司
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