一种水蜜桃种植用辅助采摘收集装置及方法与流程

本发明涉及果实采摘，具体涉及一种水蜜桃种植用辅助采摘收集装置及方法。

背景技术：

1、果实采摘是对达到成熟度的果实进行采摘的过程，为避免果实受伤后腐烂变质，鲜食水果多用手工采摘，采收过程中应防止指甲伤、碰擦伤和压伤等机械伤害，柑橘、水蜜桃等采果时多为人工剪将果实或果穗剪下，但人工采摘效率低下，而且对于高处的水蜜桃采摘极为不便；

2、公开号为cn214482295u的一种水蜜桃专用果实采摘器，包括收集箱，所述收集箱顶部固定连接有两组连接柱，两组所述连接柱之间活动连接有握杆，所述握杆外部壁通过螺纹槽旋合连接有螺纹套筒；

3、然而，目前对水蜜桃的采摘时，采用刀片切割的方式来对水蜜桃进行采摘，不便于刀片对水蜜桃根蒂的对准，且刀片容易对水蜜桃外表面进行划伤，另外采摘范围容易首先，且采摘后收集不便。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种水蜜桃种植用辅助采摘收集装置及方法。

3、(二)技术方案

4、为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

5、本发明提供的一种水蜜桃种植用辅助采摘收集装置，包括外收集箱和数显控制面板，所述外收集箱内可拆卸设置有内收集箱，所述外收集箱的一侧设置有采摘杆，所述外收集箱上设置有用于对采摘杆转动角度支撑以及用于对采摘杆沿其轴向移动驱动的旋转支撑驱动组件，所述采摘杆的一端连接有三个以上采摘夹持爪，所述采摘杆与采摘夹持爪之间设置有用于对采摘夹持爪旋转以及开合驱动的旋转驱动组件，所述采摘杆的另一端可拆卸设置有握杆，所述采摘夹持爪的一侧设置有用于对果实进行收集的果实接袋结构，所述外收集箱的上侧开口处设置有用于将果实从果实接袋结构内挤出的拨杆结构，所述内收集箱内可拆卸设置有升降网结构，所述外收集箱的底侧设置有用于对其支撑转动的底座结构。

6、进一步，所述旋转支撑驱动组件包括轮支架，轮支架的一侧通过螺栓固定设置在外收集箱外侧壁上，轮支架上转动设置有旋转轮，旋转轮的一侧固定设置有用于滑动穿过采摘杆的穿杆筒，所述旋转轮内开设有齿轮安装腔室，齿轮安装腔室内转动设置有齿轮，所述旋转轮内设置有用于驱动齿轮转动的电机，所述采摘杆的一侧沿其轴向开设有均匀分布的若干个用于与齿轮彼此啮合连接的齿槽，所述数显控制面板的输出端电连接至电机的输入端；

7、所述穿杆筒的两端分别设置有制动盒，制动盒与穿杆筒之间内部彼此连通，制动盒内固定设置有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的推杆头端朝向采摘杆并固定连接有卡齿块，在第一电动伸缩杆的推杆达到最大行程时，卡齿块与齿槽彼此配合啮合，在第一电动伸缩杆的推杆达到最小行程时，卡齿块与齿槽彼此分离，所述数显控制面板的输出端电连接至第一电动伸缩杆的输入端。

8、进一步，所述采摘杆与握杆连接的一端固定连接有螺纹连接头，所述握杆端部开设有用于与螺纹连接头彼此螺纹连接的螺纹连接孔，所述采摘杆靠近握杆的一端固定连接有两个平行分布的挂杆，挂杆上可拆卸滑动设置有若干个压重块，每个挂杆上均可拆卸设置有用于对压重块进行限位的限位套，所述限位套上螺纹连接有用于实现与挂杆紧定抵接的紧定螺栓。

9、进一步，所述旋转驱动组件包括固定设置在采摘杆端部的旋转电机，旋转电机的输出轴端连接有旋转座台，旋转座台上设置有三爪气缸，旋转座台和三爪气缸之间设置有以采摘杆轴线为中心均匀分布的三个直线气缸，直线气缸的一端通过第一铰接座铰接至旋转座台上，直线气缸的推杆头端铰接连接有第二铰接座，第二铰接座通过万向连接球万向连接至三爪气缸，采摘夹持爪设置有三个且分别设置在三爪气缸的三个爪手上，所述数显控制面板的输出端电连接至三爪气缸的输入端。

10、进一步，所述采摘夹持爪包括夹持板，夹持板的外形轮廓呈圆弧状，夹持板的弧形口处设置有弹性带，弹性带上贯穿开设有若干个缓冲孔，所述夹持板与第三铰接座相背一侧通过第三铰接座与三爪气缸对应爪手彼此铰接，夹持板的两侧边沿设置有防滑肋条，防滑肋条采用海绵材料制成。

11、进一步，所述底座结构包括底座，所述底座的上侧中部位置固定连接有旋转支撑轴，旋转支撑轴通过轴承与外收集箱底部彼此转动连接，底座的外形轮廓呈长方形体形状，所述底座的底侧四角处设置有万向轮，底座上固定设置有两个以上第二电动伸缩杆，外收集箱的底侧开设有用于与第二电动伸缩杆推杆头端彼此配合连接的卡接孔，所述数显控制面板的输出端电连接至第二电动伸缩杆的输入端。

12、进一步，所述果实接袋结构包括支轴，支轴的一端固定连接有固定套，固定套设置在采摘杆靠近旋转驱动组件的一端外侧，支轴的另一端固定连接有环形套，环形套上设置有接果袋，接果袋的外形轮廓呈圆锥型，所述接果袋的宽端开口且开口边沿与环形套彼此连接，所述接果袋的窄端开口，所述接果袋采用弹性材料制成。

13、进一步，所述拨杆结构设置有分布于外收集箱上部两侧的两个，所述拨杆结构包括第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆通过固定座固定设置在外收集箱上，第三电动伸缩杆的推杆头端朝向内收集箱并固定连接有轮座，轮座上转动设置有拨轮，所述数显控制面板的输出端电连接至第三电动伸缩杆的输入端。

14、进一步，所述升降网结构包括网兜，网兜的外形呈长方形，所述网兜沿其长度方向的两端固定设置有升降杆，每个升降杆的两端均设置有收放绳盘，收放绳盘可拆卸设置在外收集箱外侧壁上，收放绳盘内缠绕收放设置有牵引绳，牵引绳的一端穿出收放绳盘并连接有挂钩，升降杆的两端上侧固定设置有用于与挂钩挂接配合的挂环，所述外收集箱上转动设置有用于对牵引绳变向支撑的支撑轮。

15、一种水蜜桃种植用辅助采摘收集方法，包括以下步骤：

16、s1：握持握杆对采摘杆进行操作，采摘杆在旋转支撑驱动组件的制成下倾斜角度，由此实现对旋转驱动组件及采摘夹持爪倾斜角度的调节，旋转支撑驱动组件还能够对采摘杆沿其轴向进行驱动移动，将采摘夹持爪移动至靠近果实的位置，由数显控制面板控制三爪气缸对采摘夹持爪进行驱动，实现对果实的夹持；

17、s2：数显控制面板对旋转电机进行控制驱动，旋转电机驱动采摘夹持爪旋转，由此将果实旋拧分离，采摘夹持爪松开对果实的夹持，果实落入到果实接袋结构内，重复步骤s1，在果实接袋结构内积累到两个以上果实后，握持握杆进行操作，将果实接袋结构靠近两个拨杆结构之间，两个拨杆结构的第三电动伸缩杆驱动拨轮彼此靠近夹持，配合采摘杆的旋转转动，由拨轮将接果袋内的果实挤入到内收集箱内的网兜上；

18、s3：收放绳盘对牵引绳进行收放，由此对网兜进行升降调节，在网兜上的果实越来越多时，收放绳盘吊放网兜的高度逐步降低，直至网兜下降至内收集箱内部底面，此时内收集箱内果实装满，将收放绳盘从外收集箱上拆卸下来，然后将内收集箱从外收集箱内拉出，更换新的内收集箱装入。

19、(三)有益效果

20、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

21、1、通过外收集箱、旋转支撑驱动组件、采摘杆、旋转驱动组件、采摘夹持爪、底座结构和果实接袋结构等之间彼此相互协同、相互配合，可以实现大范围下对水蜜桃的精准采摘，且采摘后可以方便由果实接袋结构进行接收；

22、2、各个直线气缸对三爪气缸驱动调节，从而可以实现对采摘夹持爪夹持角度的调节，来对采摘方向进行调节，使得更好对果实进行夹取，并配合旋转电机对采摘夹持爪进行旋转驱动，来将果实的根蒂拧转取下；

23、3、弹性带首先与果实进行夹持，由此弹性带发生弹性变形，由此实现对果实的夹紧，防滑肋条与果实接触时，还可以起到与果实的防止滑动的作用，从而方便对果实的旋转扭转，且还可以防止对果实的夹伤；

24、4、果实接袋结构可以实现对采摘夹持爪采摘夹持的果实进行暂时接收存放，在接果袋内积累到一定数量的果实后，可以将接果袋内的果实由拨杆结构拨入到收集箱内；

25、5、升降网结构可以在对水蜜桃的采摘收集过程中，起到对水蜜桃的防护作用，及随着内收集箱内收集果实的增多，逐步降低网兜的高度位置，由此避免果实掉落过程中的磕伤。