一种圣女果采摘机械手的制作方法

本发明涉及圣女果采摘，具体为一种圣女果采摘机械手。

背景技术：

1、圣女果又称樱桃番茄、小番茄，是番茄的一种变种，是一种相对容易种植的果实，适应性强，能在温暖、阳光充足的环境下良好生长，其植株可以攀爬，果实往往成串生长在植株的分枝上，圣女果的采摘是生产链中的重要环节，直接影响果实的品质和商品价值，采摘的主要目标是尽可能保持果实的完整性和新鲜度，以适应市场的不同需求，采摘的时机选择和采摘方式会影响果实的储存期、运输耐性及外观品质。

2、圣女果的采摘是一项相对精细的任务，通常需要避免对果实的挤压和损坏，采摘圣女果的过程中，可以采用手工采摘和机械化采摘两种方式，对于大批量的采摘通常用到采摘机械手进行采摘，现有的机械手采摘方式大多为夹爪先张开将圣女果夹住、接着旋转使果梗扭转变形、最后再向外拉拽圣女果将其摘下，但是这种采摘方式在拉拽过程中同时会导致果树产生晃动，果树晃动致使部分成熟的圣女果自然脱落下来掉落到地面上，不仅增加了后续再次捡起收集的步骤还容易造成圣女果的损伤。

3、另外，对于需要较长时间保存或远距离运输的圣女果在采摘时需要保留果梗，因为果梗可以防止果实与外界直接接触，减少果肉水分的流失，有助于保持果实的新鲜度和硬度，延长保质期，果梗还可以减少果实本身被机械或碰撞损伤的风险，特别是在采摘后进行包装和运输时，果梗作为一个缓冲保护层，能够避免果皮破裂或被挤压，但是现有的采摘机械手拉拽的采摘方式非常容易将果实与果梗分离开，从而影响采摘下来的圣女果的质量。

技术实现思路

1、本发明提供了一种圣女果采摘机械手，解决了现有的机械手采摘方式通过夹爪夹住圣女果后旋转扭转果梗，最终向外拉拽果实，然而，这种拉拽采摘会导致果树晃动，进而引发成熟果实自然脱落，增加收集难度并易损伤果实，此外，对于需要保留果梗的圣女果，现有方式常使果实与果梗分离，影响保鲜效果与运输质量，削弱果实的保护功能的技术问题。

2、本发明提供的一种圣女果采摘机械手，包括移动承载台、固定连接在移动承载台上端面的纵置滑座和滑动连接在纵置滑座中的电动滑块，所述电动滑块右端面上部安装有用于降低对圣女果采摘时拉扯力度从而减少圣女果掉落的组合摘爪，所述组合摘爪包括固定连接在电动滑块右端面上的电动伸缩杆、固定连接在电动伸缩杆右端的安装筒、设置于安装筒上用于在采摘时将果梗夹住限位的外爪部、设置于外爪部上用于对圣女果进行多方位夹住并移动以进行摘除的内爪部以及设置于外爪部与内爪部之间用于将果梗自动截断的截切部，所述电动滑块与组合摘爪之间且位于组合摘爪下方共同安装有用于对采摘过程中掉落下来的圣女果自动收集的接料机构。

3、在一种可能的实现方式中，所述外爪部包括若干个通过凸耳等距铰接在安装筒圆周外壁上的外爪杆、固定连接在外爪杆右端的折形杆以及固定连接在折形杆相互靠近一端上的弧线夹板。

4、在一种可能的实现方式中，所述内爪部包括开设在外爪杆靠近安装筒轴线一侧上的滑槽、滑动连接在滑槽中的内爪杆、滑动连接在安装筒中的电动滑柱以及共同铰接在内爪杆与电动滑柱之间的连杆，所述内爪杆远离外爪杆的一侧通过连接柱固定连接有弹性弧形套柱，每个对应的内爪杆与外爪杆之间共同对称设置有两个用于对圣女果左部抵触限位的自调式抵触组件。

5、在一种可能的实现方式中，所述自调式抵触组件包括开设在内爪杆侧端面上的滑移槽、滑动连接在滑移槽中的滑移块、共同设置于滑移块与滑移槽之间的限位弹簧、通过连接杆固定连接在滑移块下端面的弹性顶盘以及设置于内爪杆上用于带动滑移块移动以便于使弹性顶盘顶触在圣女果外部的拉移件。

6、在一种可能的实现方式中，所述拉移件包括转动连接在内爪杆侧端面上的一号齿轮、固定连接在外爪杆上与一号齿轮啮合的一号齿条、固定连接在一号齿轮远离内爪杆一侧圆心部的转轴、两个通过弹簧伸缩柱对称固定连接在转轴外部的c形框、套设在两个c形框外部的卷环、缠绕固定连接在卷环外部的一号拉索以及转动连接在滑移块远离滑移槽一侧上的绳柱，所述一号拉索远离卷环的一端从绳柱外壁穿过并通过固定块固定连接在内爪杆上。

7、在一种可能的实现方式中，所述截切部包括固定连接在折形杆竖向段靠近外爪杆一侧上的安装框、滑动连接在安装框中的滑杆、共同固定连接在滑杆与安装框之间的复位弹簧、固定连接在滑杆靠近安装筒轴线的一侧上的切刀、固定连接在滑杆外壁的二号齿条、转动连接在安装框中与二号齿条啮合的二号齿轮、开设在二号齿轮外壁上的环形槽以及缠绕固定连接在环形槽中的二号拉索，所述折形杆上固定连接有若干个导向条板，所述二号拉索远离二号齿轮的一端滑动贯穿导向条板固定连接在内爪杆右端面上。

8、在一种可能的实现方式中，所述接料机构包括固定连接在安装筒外壁下部的l形杆、固定连接在l形杆横向段右端的圆环、转动连接在圆环中的柱杆、固定连接在柱杆外部的弧形把和固定连接在弧形把上端的接料凹盘，所述电动滑块上设置有用于控制接料凹盘翻动以便于将圣女果接住和倒出的翻动组件。

9、在一种可能的实现方式中，所述翻动组件包括通过固定杆固定连接在电动滑块右端面上的矩形板，所述矩形板前端面上部开设有横槽，柱杆滑动连接在横槽中，矩形板前端面下部开设有导引槽，导引槽由两个不同水平的横向段槽和连通在两个横向段槽相近端的倾斜槽组成，弧形把外部通过连接条固定连接有滑动设置于导引槽中的受引柱。

10、从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

11、本发明中，通过组合摘爪采摘过程中先自动夹住果梗并限位继而再摘下的方式减少了果树晃动，进而有效减少圣女果的意外脱落，再通过采摘时与接料机构的联动又能够自动收集少量掉落的果实，避免果实摔坏和额外的人工捡拾步骤，提高了果实的采摘质量。

12、本发明中，通过截切部对采摘时夹住的果梗进行自动截断，避免拉拽导致果梗与果实分离，确保采摘下来的圣女果带有果梗，从而保持了果实的完整性，进而有助于延长果实的保鲜时间，保障了采摘后圣女果的质量。

1.一种圣女果采摘机械手，包括移动承载台(1)、固定连接在移动承载台(1)上端面的纵置滑座(2)和滑动连接在纵置滑座(2)中的电动滑块(3)，其特征在于：所述电动滑块(3)右端面上部安装有用于降低对圣女果采摘时拉扯力度从而减少圣女果掉落的组合摘爪(4)；

2.根据权利要求1所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述外爪部(43)包括若干个通过凸耳等距铰接在安装筒(42)圆周外壁上的外爪杆(431)、固定连接在外爪杆(431)右端的折形杆(432)以及固定连接在折形杆(432)相互靠近一端上的弧线夹板(433)。

3.根据权利要求2所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述内爪部(44)包括开设在外爪杆(431)靠近安装筒(42)轴线一侧上的滑槽(441)、滑动连接在滑槽(441)中的内爪杆(442)、滑动连接在安装筒(42)中的电动滑柱(443)以及共同铰接在内爪杆(442)与电动滑柱(443)之间的连杆(444)，所述内爪杆(442)远离外爪杆(431)的一侧通过连接柱固定连接有弹性弧形套柱(445)，每个对应的内爪杆(442)与外爪杆(431)之间共同对称设置有两个用于对圣女果左部抵触限位的自调式抵触组件(446)。

4.根据权利要求3所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述自调式抵触组件(446)包括开设在内爪杆(442)侧端面上的滑移槽(4461)、滑动连接在滑移槽(4461)中的滑移块(4462)、共同设置于滑移块(4462)与滑移槽(4461)之间的限位弹簧(4463)、通过连接杆固定连接在滑移块(4462)下端面的弹性顶盘(4464)以及设置于内爪杆(442)上用于带动滑移块(4462)移动以便于使弹性顶盘(4464)顶触在圣女果外部的拉移件(4465)。

5.根据权利要求4所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述拉移件(4465)包括转动连接在内爪杆(442)侧端面上的一号齿轮(44651)、固定连接在外爪杆(431)上与一号齿轮(44651)啮合的一号齿条(44652)、固定连接在一号齿轮(44651)远离内爪杆(442)一侧圆心部的转轴(44653)、两个通过弹簧伸缩柱对称固定连接在转轴(44653)外部的c形框(44654)、套设在两个c形框(44654)外部的卷环(44655)、缠绕固定连接在卷环(44655)外部的一号拉索(44657)以及转动连接在滑移块(4462)远离滑移槽(4461)一侧上的绳柱(44656)，所述一号拉索(44657)远离卷环(44655)的一端从绳柱(44656)外壁穿过并通过固定块固定连接在内爪杆(442)上。

6.根据权利要求2所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述截切部(45)包括固定连接在折形杆(432)竖向段靠近外爪杆(431)一侧上的安装框(451)、滑动连接在安装框(451)中的滑杆(452)、共同固定连接在滑杆(452)与安装框(451)之间的复位弹簧(453)、固定连接在滑杆(452)靠近安装筒(42)轴线的一侧上的切刀(454)、固定连接在滑杆(452)外壁的二号齿条(455)、转动连接在安装框(451)中与二号齿条(455)啮合的二号齿轮(456)、开设在二号齿轮(456)外壁上的环形槽(457)以及缠绕固定连接在环形槽(457)中的二号拉索(458)，所述折形杆(432)上固定连接有若干个导向条板(459)，所述二号拉索(458)远离二号齿轮(456)的一端滑动贯穿导向条板(459)固定连接在内爪杆(442)右端面上。

7.根据权利要求1所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述接料机构(5)包括固定连接在安装筒(42)外壁下部的l形杆(51)、固定连接在l形杆(51)横向段右端的圆环(52)、转动连接在圆环(52)中的柱杆(53)、固定连接在柱杆(53)外部的弧形把(54)和固定连接在弧形把(54)上端的接料凹盘(55)，所述电动滑块(3)上设置有用于控制接料凹盘(55)翻动以便于将圣女果接住和倒出的翻动组件(56)。

8.根据权利要求7所述的一种圣女果采摘机械手，其特征在于：所述翻动组件(56)包括通过固定杆固定连接在电动滑块(3)右端面上的矩形板(561)，所述矩形板(561)前端面上部开设有横槽(562)，柱杆(53)滑动连接在横槽(562)中，矩形板(561)前端面下部开设有导引槽(563)，导引槽(563)由两个不同水平的横向段槽和连通在两个横向段槽相近端的倾斜槽组成，弧形把(54)外部通过连接条固定连接有滑动设置于导引槽(563)中的受引柱(564)。