行驶路推定装置的制作方法

本发明涉及一种推定具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆应行驶的行驶路的行驶路推定装置。

背景技术：

1、以往，已知有使车辆自动驾驶的装置(例如参见专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，将在行驶过程中取得的三维点云数据与包含道路等的信息的预先确立的三维点云地图进行对照，从融合在行驶过程中取得的二维图像数据和三维点云数据而生成的三维图像数据，取得道路等静态对象的三维点云数据。

2、通过具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆普及，能够提高交通社会整体的安全性、便利性，实现可持续的运输系统。此外，通过提高运输的效率性、顺畅性，能够减少co2排放量，从而能够减轻环境负荷。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2020-85886号公报。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、优选即使在没有预先确立的地图信息的区域也能够继续进行车辆的自动驾驶、驾驶辅助，但在如上述专利文献1记载的装置那样使用预先确立的地图信息的情况下，难以在这样的区域继续进行自动驾驶、驾驶辅助。

3、用于解决问题的方案

4、本发明的一个技术方案的行驶路推定装置，具备：外界状况检测部，其搭载在车辆，检测车辆周边的外界状况；行驶状态检测部，其检测车辆的行驶状态；以及控制器。控制器存储地图信息，根据由外界状况检测部检测出的外界状况，以规定周期推定车辆应行驶的行驶路，根据由行驶状态检测部检测出的行驶状态，确定车辆实际行驶过的轨迹，判定推定出的行驶路与所确定的轨迹是否一致，将判定结果与地图信息建立关联地进行存储。

5、发明效果

6、采用本发明，即使在没有预先确立的地图信息的区域，也能够提高车辆的自动驾驶、驾驶辅助的持续性。

1.一种行驶路推定装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的行驶路推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的行驶路推定装置，其特征在于，

4.根据权利要求1到3中任一项所述的行驶路推定装置，其特征在于，