物料装车控制方法及装置与流程

本技术涉及自动化领域，尤其涉及一种物料装车控制方法及装置。

背景技术：

1、在自动化控制物料装车的相关系统中，特别是散装固体颗粒物装车的生产环境中，为了精准控制每个单位区间内装车的量，并且不发生偏载、欠载、过载或撒漏的现象。往往就需要通过物料的预装量来估算每个单位区间内要装载的物料体积，再使用估算所得的物料体积和目标容积进行逐次对比，从而实现装载过程的自动化控制。

2、但是在上述过程中，每一种传感器都存在一定程度的误差，每一个观测量都存在各种因素而带来的扰动，因此在从质量到密度，再从密度到体积的逐一换算的过程中，误差的积累就往往难以避免。特别是因为天气等原因(比如下雨造成煤矿密度增大，或者阳光暴晒导致煤矿密度降低)造成目标物料密度发生大幅波动时，自动化程序往往难以针对这样的波动做出及时而有效的反馈，这时就容易造成装车过程的失败或是意外事故的发生。

技术实现思路

1、本技术提供了一种物料装车控制方法及装置，目的在于提高物料装车的成功率。

2、为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：

3、一种物料装车控制方法，包括：

4、当待装车目标的位置符合指定区域时，获得料仓的剩余物料重量，以及所述待装车目标中指定装料空间的剩余装料容积；所述剩余物料重量基于预设传感器采集得到；所述剩余装料容积基于预设激光雷达所采集的目标点云数据所确定；

5、每当所述位置发生指定距离的变更，基于所述剩余物料重量，确定对应的剩余重量比例参数；

6、基于所述剩余装料容积，确定对应的剩余容积比例参数；

7、根据所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量；所述目标控制参数包括下料溜槽的伸缩长度；所述伸缩长度用于控制物料的装料高度。

8、可选的，基于所述剩余物料重量，确定对应的剩余重量比例参数，包括：

9、获得目标总重；所述目标总重表征所述待装车目标的位置处于所述指定区域时指定装料空间所装载的物料重量；

10、基于所述剩余物料重量与所述目标总重之间的比值，确定为剩余重量比例参数。

11、可选的，基于所述剩余装料容积，确定对应的剩余容积比例参数，包括：

12、获得目标总容积；所述目标总容积表征所述指定装料空间的总容积；

13、基于所述剩余装料容积与所述目标总容积之间的比值，确定为剩余容积比例参数。

14、可选的，基于预设激光雷达所采集的目标点云数据，确定所述剩余装料容积的过程，包括：

15、获得所述指定装料空间的内容积参数，以及预设激光雷达所采集的目标点云数据；所述目标点云数据表征所述指定装料空间中所堆积的物料的点云数据；所述指定装料空间为所述待装车目标所有装料空间中的一部分；

16、基于所述内容积参数，确定目标总容积；所述目标总容积表征所述指定装料空间的总容积；

17、基于所述目标点云数据，结合所述内容积参数，确定目标容积；所述目标容积表征所述指定装料空间中所堆积的物料的容积；

18、基于所述目标总容积与所述目标容积之间的容积差，确定为所述剩余装料容积。

19、可选的，根据所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量，包括：

20、如果所述剩余重量比例参数大于所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量为负值；其中，当所述微调量为负值时，触发所述下料溜槽的伸缩长度减少预设单位长度，以使得物料的装料高度增加。

21、可选的，根据所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量，包括：

22、如果所述剩余重量比例参数小于所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量为正值；其中，当所述微调量为正值时，触发所述下料溜槽的伸缩长度增加预设单位长度，以使得物料的装料高度降低。

23、可选的，所述方法还包括：

24、当所述待装车目标的位置不符合所述指定区域时，将所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数进行归零，以取消对所述目标控制参数的微调。

25、一种物料装车控制装置，包括：

26、实时数据监测单元，用于当待装车目标的位置符合指定区域时，获得料仓的剩余物料重量，以及所述待装车目标中指定装料空间的剩余装料容积；所述剩余物料重量基于预设传感器采集得到；所述剩余装料容积基于预设激光雷达所采集的目标点云数据所确定；

27、第一参数确定单元，用于每当所述位置发生指定距离的变更，基于所述剩余物料重量，确定对应的剩余重量比例参数；

28、第二参数确定单元，用于基于所述剩余装料容积，确定对应的剩余容积比例参数；

29、目标参数微调单元，用于根据所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量；所述目标控制参数包括下料溜槽的伸缩长度；所述伸缩长度用于控制物料的装料高度。

30、可选的，所述第一参数确定单元具体用于：

31、获得目标总重；所述目标总重表征所述待装车目标的位置处于所述指定区域时指定装料空间所装载的物料重量；

32、基于所述剩余物料重量与所述目标总重之间的比值，确定为剩余重量比例参数。

33、可选的，所述第二参数确定单元具体用于：

34、获得目标总容积；所述目标总容积表征所述指定装料空间的总容积；

35、基于所述剩余装料容积与所述目标总容积之间的比值，确定为剩余容积比例参数。

36、可选的，所述实时数据监测单元具体用于：

37、获得所述指定装料空间的内容积参数，以及预设激光雷达所采集的目标点云数据；所述目标点云数据表征所述指定装料空间中所堆积的物料的点云数据；

38、基于所述内容积参数，确定目标总容积；所述目标总容积表征所述指定装料空间的总容积；

39、基于所述目标点云数据，结合所述内容积参数，确定目标容积；所述目标容积表征所述指定装料空间中所堆积的物料的容积；

40、基于所述目标总容积与所述目标容积之间的容积差，确定为所述剩余装料容积。

41、可选的，所述目标参数微调单元具体用于：

42、如果所述剩余重量比例参数大于所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量为负值；其中，当所述微调量为负值时，触发所述下料溜槽的伸缩长度减少预设单位长度，以使得物料的装料高度增加。

43、可选的，所述目标参数微调单元具体用于：

44、如果所述剩余重量比例参数小于所述剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量为正值；其中，当所述微调量为正值时，触发所述下料溜槽的伸缩长度增加预设单位长度，以使得物料的装料高度降低。

45、可选的，所述目标参数微调单元还用于：

46、当所述待装车目标的位置不符合所述指定区域时，将所述剩余重量比例参数与所述剩余容积比例参数进行归零，以取消对所述目标控制参数的微调。

47、一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序被处理器运行时执行所述的物料装车控制方法。

48、一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

49、所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被处理器运行时执行所述的物料装车控制方法。

50、本技术提供的技术方案，当待装车目标的位置符合指定区域时，获得料仓的剩余物料重量，以及待装车目标中指定装料空间的剩余装料容积。每当位置发生指定距离的变更，基于剩余物料重量，确定对应的剩余重量比例参数。基于剩余装料容积，确定对应的剩余容积比例参数。根据剩余重量比例参数与剩余容积比例参数，确定目标控制参数的微调量。本技术在车厢中段装料环节利用剩余重量比例参数与剩余容积比例参数，对下料溜槽的伸缩长度进行微调，以对因物料密度的波动所导致计算所得的装料高度进行修正，避免因装料高度不合理导致装车失败，从而提高物料装车的成功率。