车辆巡航控制方法、装置及存储介质与流程

本技术涉及车辆智能驾驶，尤其涉及一种车辆巡航控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、商用车的燃油成本对于车辆运营有着重要影响，因此车辆节油控制非常重要，现有的预测巡航控制方案通过考虑前方道路坡度信息，允许车速在一定范围内波动，并充分利用自车的动能和道路的势能，能够有效避免不节油的驾驶行为。

2、目前预测性巡航控制方案在非拥堵路况，相较驾驶员驾驶能够提高节油率；但是对于拥堵路况，由于涉及到与前车跟车安全距离需要频繁踩刹车导致反复进退巡航，相较驾驶员驾驶的节油率较低，并且现有预测巡航控制方案基于雷达和摄像头等设备实现，并不适用低成本商用车辆。

3、因此现有方案在拥堵路况车辆巡航时的节油率较低，并且需要增设各传感器，从而导致商用车的运营成本高。

技术实现思路

1、本技术实施例提供车辆巡航控制方法、装置及存储介质，用以解决现有方案在拥堵路况车辆巡航时的节油率较低，并且需要增设各传感器，从而导致商用车的运营成本高的缺陷。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆巡航控制方法，包括：

3、获取平台巡航数据，对所述平台巡航数据进行预处理，以获取训练数据集，通过聚类算法对所述训练数据集进行训练，以获取路况模型，所述路况模型用于指示路况的拥堵等级，所述平台巡航数据用于指示多个车队数据；

4、获取车辆的当前行驶信息和定速巡航车速，将所述当前行驶信息输入至所述路况模型，以获取目标拥堵等级，根据所述目标拥堵等级和所述定速巡航车速获取协调后车辆信息，基于预设规划优化算法，根据所述协调后车辆信息获取预测巡航优化信息；

5、获取初始巡航状态信息和制动状态信息，并根据所述初始巡航状态信息获取初始巡航需求信息，根据所述制动状态信息获取预测制动信息，所述初始巡航状态信息用于指示车辆是否进入第一次巡航状态，所述制动状态信息用于指示车辆是否进入制动状态；

6、根据所述预测巡航优化信息、初始巡航需求信息和预测制动信息获取预测巡航控制信息，并基于所述预测巡航控制信息计算获取巡航控制扭矩，通过输出所述巡航控制扭矩，实现车辆巡航。

7、在一种可能的实施方式中，获取所述车队数据中各车辆数据的下载间隔时间，其中所述车辆数据包括车速、刹车百分比、巡航车速和道路定位信号，所述道路定位信号用于指示不同的道路类别；

8、若所述下载间隔时间大于预设时间，则将所述车队数据标记为稀疏车队数据，并基于所述稀疏车队数据中各车辆数据，进行数据插值处理，以生成合格车队数据；

9、若所述下载间隔时间小于预设时间，则将所述车队数据标记为合格车队数据；

10、获取所述平台巡航数据中各所述合格车队数据，并将各所述合格车队数据作为所述训练数据集。

11、在一种可能的实施方式中，检测所述稀疏车队数据中是否存在非车队车辆，若否，则将所述稀疏车队数据作为所述合格车队数据；

12、若是，则根据所述稀疏车队数据中各车辆的车速，获取平均车速，并基于所述平均车速，对所述稀疏车队数据进行插值，以生成新的车队数据，并将所述新的车队数据作为所述合格车队数据。

13、在一种可能的实施方式中，根据所述目标拥堵等级获取预测巡航参考车速，并根据所述预测巡航参考车速获取所述协调后车速上限和协调后车速下限；

14、基于预设地图，根据所述当前行驶信息，获取当前车速、预测坡角和预测挡位，并根据所述预测坡角和预测挡位获取预测巡航基础加速度，根据所述当前车速和所述预测巡航参考车速获取车速偏差加速度系数，根据车重获取预测滑行加速度系数；

15、将所述预测巡航基础加速度、车速偏差加速度系数和所述预测滑行加速度系数的乘积作为所述协调后加速度。

16、在一种可能的实施方式中，若所述目标拥堵等级为基本畅通或者畅通时，将所述定速巡航车速作为所述预测巡航参考车速，所述定速巡航车速用于指示驾驶员设定的巡航车速；

17、若所述目标拥堵等级为重度拥堵、中度拥堵或者轻度拥堵时，获取所述目标拥堵等级前预设拥堵时间内的平均拥堵车速，并将所述平均拥堵车速作为所述预测巡航参考车速。

18、在一种可能的实施方式中，根据所述目标拥堵等级获取拥堵影响上限系数和预测巡航允许上偏阈值，获取所述拥堵影响上限系数与所述预测巡航允许上偏阈值的上限乘积，并将所述上限乘积与所述预测巡航参考车速的上限和值作为所述协调后车速上限；

19、根据所述目标拥堵等级获取拥堵影响下限系数和预测巡航允许下偏阈值，获取所述拥堵影响下限系数与所述预测巡航允许下偏阈值的下限乘积，并将所述下限乘积与所述预测巡航参考车速的下限和值作为所述协调后车速下限。

20、在一种可能的实施方式中，若所述初始巡航状态信息指示车辆进入第一次巡航状态，并且所述定速巡航车速大于当前车速时，根据所述当前行驶信息，获取当前路段和进巡航时刻挡位，在所述进巡航时刻挡位与最高挡中升挡轮询，以获取所述初始巡航需求挡位；

21、若所述当前路段为平路或者上坡路段时，将所述定速巡航车速作为初始巡航需求车速；

22、若所述当前路段为下坡路段时，根据所述当前车速计算获取坡底车速，若所述坡底车速小于所述定速巡航车速时，将所述定速巡航车速作为初始巡航需求车速，若所述坡底车速等于或者大于所述定速巡航车速时，通过预设车速优化算法，获取所述初始巡航需求车速。

23、在一种可能的实施方式中，若所述制动状态信息指示车辆进入制动状态，根据所述当前行驶信息，获取当前车速，并根据所述当前车速获取预测制动需求挡位；

24、通过预设地图获取下坡段预测坡度，根据所述下坡段预测坡度和所述目标拥堵等级获取下坡段自由滑行最大车速；

25、获取车辆制动最大力，并根据所述车辆制动最大力计算获取制动能力最大车速，若所述制动能力最大车速大于所述下坡段自由滑行最大车速，则将所述下坡段自由滑行最大车速作为所述预测制动需求车速，否则将所述制动能力最大车速作为所述预测制动需求车速。

26、第二方面，本技术实施例提供一种车辆巡航控制装置，包括：

27、获取模块，用于获取平台巡航数据，对所述平台巡航数据进行预处理，以获取训练数据集，通过聚类算法对所述训练数据集进行训练，以获取路况模型，所述路况模型用于指示路况的拥堵等级，所述平台巡航数据用于指示多个车队数据；

28、处理模块，用于获取车辆的当前行驶信息和定速巡航车速，将所述当前行驶信息输入至所述路况模型，以获取目标拥堵等级，根据所述目标拥堵等级和所述定速巡航车速获取协调后车辆信息，基于预设规划优化算法，根据所述协调后车辆信息获取预测巡航优化信息；

29、所述处理模块，还用于获取初始巡航状态信息和制动状态信息，并根据所述初始巡航状态信息获取初始巡航需求信息，根据所述制动状态信息获取预测制动信息，所述初始巡航状态信息用于指示车辆是否进入第一次巡航状态，所述制动状态信息用于指示车辆是否进入制动状态；

30、控制模块，用于根据所述预测巡航优化信息、初始巡航需求信息和预测制动信息获取预测巡航控制信息，并基于所述预测巡航控制信息计算获取巡航控制扭矩，通过输出所述巡航控制扭矩，实现车辆巡航。

31、第三方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

32、本技术实施例提供的车辆巡航控制方法，基于获取的平台巡航数据进行预处理，以获取训练数据集，通过聚类算法对训练数据集进行训练，以获取路况模型后，通过路况模型获取目标拥堵等级，根据目标拥堵等级和定速巡航车速获取协调后车辆信息，基于预设规划优化算法，根据协调后车辆信息获取预测巡航优化信息，实现拥堵路况减少进退巡航次数，根据初始巡航状态信息获取初始巡航需求信息，根据制动状态信息获取预测制动信息，根据预测巡航优化信息、初始巡航需求信息和预测制动信息获取预测巡航控制信息，以实现减少踩刹车和换挡次数，并基于预测巡航控制信息计算获取巡航控制扭矩，通过输出巡航控制扭矩，实现车辆巡航，从而实现拥堵路况下巡航时降低高油耗，进而降低了商用车的运营成本。