一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法
技术特征：
1.一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：步骤s2具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：步骤s3具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：步骤s4具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：在步骤s43和步骤s44中双向非均匀b样条曲线的阶数k≥3。
6.根据权利要求5所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：步骤s5具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：步骤s52具体包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：在步骤s53中，生成的机械臂末端轨迹表达式为：
技术总结
本发明公开了一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，属于机械臂末端轨迹规划领域，包括以下步骤：S1、确定栅格起点；S2、以确定的栅格起点为基准，采样获得三维体素栅格，并基于三维体素栅格的重心确定点云中路径特征点；S3、利用主成分分析法计算点云中路径特征点的法向量；S4、基于步骤S3计算的点云中路径特征点的法向量，构建双向非均匀B样条曲线，并进行平滑处理；S5、基于步骤S4构建的双向非均匀B样条曲线，生成机械臂末端轨迹。本发明采用上述用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，可生成平滑且连续的机械臂末端轨迹，提高了实际喷涂过程中机械臂关节旋转的稳定性、灵巧性和笛卡尔刚度。
技术研发人员：李正强,王若尧,张波涛,颜京垚,陈云
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 40000802 】
技术研发人员：李正强,王若尧,张波涛,颜京垚,陈云
技术所有人：杭州电子科技大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：李正强,王若尧,张波涛,颜京垚,陈云
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