一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统与流程

1.一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，其中获取转向角度θ1与转向角度θ2的步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，所述控制方式包括第一控制方式以及第二控制方式；

4.根据权利要求3所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，所述第一控制方式为采用mtpa的电流控制方式生成相应的d轴与q轴的电流，并将对应的d轴电流以及q轴电流输入到控制器中，驱动前轮或后轮转动。

5.根据权利要求3所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，所述第二控制方式为：

6.根据权利要求5所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，其特征在于，电流反馈给定项d1的获取公式具体如下：

7.一种基于永磁电机的agv舵轮控制系统，其特征在于，使用权利要求1～6任一项所述一种基于永磁电机的agv舵轮控制方法，包括数据获取模块、转向角度计算模块、偏差计算模块以及控制模块；

8.根据权利要求7所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制系统，其特征在于，所述转向角度计算模块包括坐标构建子模块、分量获取子模块以及计算子模块；

9.根据权利要求7所述的一种基于永磁电机的agv舵轮控制系统，其特征在于，所述控制模块包括第一控制子模块以及第二控制子模块；