一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置

1.一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，空中机器人包括机体、柔性悬挂和刀锯，步骤s1中柔性悬挂的方式为：

3.根据权利要求1所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，步骤s2中柔性悬挂结构的三维弹性系数ckb在机体坐标系和三维阻尼系数cξb在机体坐标系计算为：

4.根据权利要求1所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，步骤s3中柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的拉格朗日动力学方程为：

5.根据权利要求1所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，步骤s4中空中机器人在工作时，切割扰动力fc为：

6.根据权利要求1所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，步骤s5中设计位姿非奇异终端滑模自抗扰飞行控制器ntsm-adrc，位姿非奇异终端滑模自抗扰飞行控制器将空中机器人的动力学模型解耦成为六个通道分别进行控制，解耦后的空中机器人六自由度模型表示为：

7.根据权利要求6所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法，其特征在于，针对x轴位置通道，设计的扩张状态观测器为：

8.一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制装置，其特征在于，包括位置控制器和姿态控制器；其中：

9.一种控制设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法的步骤。