一种考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法及系统

1.一种考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，多飞行器协同制导场景下的相对运动学方程可通过下式表示：

3.根据权利要求2所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，根据下式对所述相对运动学方程进行状态转换：

4.根据权利要求3所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，所述状态转换后的动力学方程可通过下式表示：

5.根据权利要求4所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，基于非合作博弈的性能指标函数如下式所示：

6.根据权利要求5所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法，其特征在于，考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导律如下式所示：

7.一种考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-6任一项所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法；所述考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导系统包括：

8.一种计算机设备，包括：存储器、处理器以存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6中任一项所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法。