计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法

1.计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：所述方法建立计及电气测量信息的城轨机车位置估计模型时，首先根据机车区段定位结果确定相邻牵引所间在运行机车的数量，并构建不同机车数量下的牵引供电系统电路等效模型；再基于电路定理分析机车位置与牵引供电系统内各电气量测值之间的多等式关系，获取机车位置计算值并作为位置量测的补充；然后考虑量测误差和建模误差的影响，结合机车运行过程，以基于抗差自适应卡尔曼滤波的城轨机车位置估计方法进行机车位置的最优估计。

2.根据权利要求1所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤；

3.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s1包括以下步骤；

4.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s2具体包括以下步骤：

5.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s3具体包括以下步骤：

6.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s4具体包括以下步骤：

7.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s5具体包括以下步骤：

8.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s6具体包括以下步骤：

9.根据权利要求2所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：所述机车为以电力驱动且为直流牵引供电制式的城轨机车。

10.根据权利要求3所述的计及电气测量信息的城轨机车位置估计方法，其特征在于：步骤s1中，选取传感器量测数据来判定区段定位结果。