一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法
技术特征：
1.一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤s1包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤s2包括以下子步骤：
4.根据权利要求3所述的一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤s3包括子步骤：
5.根据权利要求4所述的一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤s4包括子步骤：
6.根据权利要求5所述的一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤s5包括子步骤：
技术总结
本发明属于智能汽车建模领域，公开了一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立车辆动力学三自由度机理模型；S2.构建融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型；S3.将融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型嵌入模型预测控制算法中；S4.构建车辆路径跟踪误差模型；S5.建立约束条件及代价函数。本发明能够提高模型的精度及适应性、速度跟踪控制的准确性及响应特性、路径跟踪控制的精确性及稳定性，进而提升智能汽车在复杂交通环境中的控制性能和安全性。
技术研发人员：赵敏,孙棣华,张博文
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 39999557 】
技术研发人员：赵敏,孙棣华,张博文
技术所有人：重庆大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：赵敏,孙棣华,张博文
技术所有人：重庆大学
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