一种C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法
技术特征：
1.一种c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s1中，构建车辆编队模型，包括依次构建车辆纵向动力学模型、设计车辆编队的间距策略和跟车策略，以及设计车辆编队的反馈控制律。
3.根据权利要求2所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，采用线性三阶方程描述车辆编队的运动学特征进而构建车辆纵向动力学模型，其表达式为：
4.根据权利要求1所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s2中，影响数据包成功交付的错误类型包括资源选择冲突错误psinr、半双工传输错误phalf，接收信号功率低于感知功率阈值导致的错误psen与传播效应导致的错误psnr；
5.根据权利要求2所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s3中，车辆编队队列稳定性的判定准则为：e{h(s)∞}≤1，其中，h(s)表示当与第i个编组成员车通信的前车数目m为1时，对分析蜂窝车联网c-v2x自治模式下数据包丢包对车辆编队队列稳定性的影响时的间距误差控制方程进行两边取均值并做拉普拉斯变换得到的函数式中的传递函数，e{·}表示对其取均值；
6.根据权利要求5所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，判定车辆编队队列稳定性的引理为：
7.根据权利要求6所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s4中，当采用mpf跟车策略(m＝1)的均质车辆编队系统时，保证车辆编队队列稳定性的车头时距的最小阈值表达式为：
8.根据权利要求6所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s4中，当采用mpf跟车策略(m>1)的均质车辆编队系统时，保证车辆编队队列稳定性的车头时距的最小阈值表达式为：
技术总结
本发明公开了一种C‑V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，属于蜂窝车联网与智能网联车辆技术领域；包括：首先提出蜂窝车联网自治模式下数据包丢包的理论分析模型，建模数据包成功交付概率与车辆编队车间间距之间的关系。紧接着，分析C‑V2X自治模式下数据包丢包对车辆编队队列稳定性的影响，推导出在保证车辆编队队列稳定性条件下最小车头时距的阈值表达式。最后，本发明给出高效车辆编队的设计策略，即通过增加与编组成员车通信的前车数目与提高数据包的成功交付概率，可以使车辆编队减小车头时距并提高道路容量。
技术研发人员：林思雨,宁蕊蕊,宋甲英,蔡逸飞,朱硕,崔芳宁,王悉,李阳,王洪伟
受保护的技术使用者：北京交通大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
技术研发人员：林思雨,宁蕊蕊,宋甲英,蔡逸飞,朱硕,崔芳宁,王悉,李阳,王洪伟
技术所有人：北京交通大学
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