一种用于作业机具的电动悬挂装置及非线性控制方法

1.一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，包括基座、悬挂架、控制单元、设置在所述基座与悬挂架之间的平行连杆机构、设置在平行连杆机构上的连接件、设置在所述基座与所述连接件之间的两个电动推杆、用于测量每个所述电动推杆的伸缩长度的直线传感器以及用于测量平行连杆机构摆动角度的角度检测机构；其中，所述平行连杆机构的一端与所述基座铰接，所述平行连杆机构的另一端与所述悬挂架铰接；所述电动推杆的一端与所述基座连接，所述电动推杆的另一端与所述连接件连接；所述基座固定连接于新能源电动化拖拉机上，所述悬挂架连接于作业机具上；所述电动推杆、直线传感器以及角度检测机构均与所述控制单元电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述直线传感器为拉绳位移直线传感器，两个拉绳位移直线传感器与两个电动推杆一一对应设置；所述拉绳位移直线传感器固定在电动推杆上，所述拉绳位移直线传感器的绳头测量末端与电动推杆的伸缩末端相连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述平行连杆机构包括两组平行连杆组件，每组平行连杆组件包括两根相互平行且上下分布设置的连杆，所述连杆的一端与所述基座铰接，所述连杆的另一端与所述悬挂架铰接；所述连接件设置在所述连杆上。

4.根据权利要求3所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述角度检测机构包括设置在所述基座上的角度传感器以及设置在所述角度传感器与所述连杆之间的传动组件，所述角度传感器与所述控制单元连接；所述传动组件包括第一转动杆以及第二转动杆，所述第一转动杆的一端与所述角度传感器的轴心固定连接；所述第一转动杆的另一端与所述第二转动杆的一端连接，所述第二转动杆的另一端与所述连杆连接。

5.一种非线性控制方法，其特征在于，所述非线性控制方法应用于如权利要求1-4任一项所述的电动悬挂装置，所述非线性控制方法包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种非线性控制方法，其特征在于，步骤(1)中，校准操作的具体过程为：需要确定一个参考位置，作为两个电动推杆最初的同步状态；所述参考位置为固定的位置值；将电动推杆推动到参考位置后，对两个直线传感器进行校准，此时两个直线传感器的输出数值为校准值，控制单元将校准值存储下来作为直线传感器的参考值。

7.根据权利要求6所述的一种非线性控制方法，其特征在于，步骤(1)中，取电动推杆的伸缩长度最短的位置作为参考位置。

8.根据权利要求5所述的一种非线性控制方法，其特征在于，步骤(2.1)中，对直线传感器的输出数值进行核对的具体步骤为：核对直线传感器的输出数值是否正确；如果正确，则进入初始化成功状态，如果错误，则进入初始化失败状态。

9.根据权利要求5所述的一种非线性控制方法，其特征在于，步骤(2.3)中，根据位置误差的正负值，确定各个电动推杆的方向运行策略的具体步骤为：如果左边的电动推杆的位置领先与右边的电动推杆的位置，则减缓左边的电动推杆的伸缩速度，同时加快右边的电动推杆的伸缩速度；如果右边的电动推杆的位置领先与左边的电动推杆的位置，则减缓右边的电动推杆的伸缩速度，同时加快左边的电动推杆的伸缩速度。

10.根据权利要求5所述的一种非线性控制方法，其特征在于，步骤(2.5)中，检查使用双电动推杆同步算法进行调整后的两个电动推杆是否处于同步状态的具体步骤为：通过读取两个直线传感器的输出数值，如果两个输出数值表示两个电动推杆处于同步状态，则重复步骤(2.2)；如果两个输出数值表示两个电动推杆处于不同步状态，则重复步骤(2.4)；超过三次检查仍出现不同步状态，则判断电动悬挂装置故障，进入故障状态，通知工作人员注意两个电动推杆的状态并进行检修。