一种冲压线线首板料对中单元、对中系统及对中方法与流程

1.一种冲压线线首板料对中单元，包括底座（10），所述底座（10）上设置有支撑架（6），其特征在于，所述支撑架（6）上设置有静平台（1），所述静平台（1）上设置有三个调整组件，所述调整组件包括移动座（14），所述移动座（14）可直线移动地设置在所述静平台（1）上，三个所述移动座（14）的移动方向围成三角形结构，所述移动座（14）上可转动地与连杆（12）的连接端（122）连接，三个所述连杆（12）的调整端（121）均可转动地与同一动平台（2）连接，所述动平台（2）与所述静平台（1）平行设置，所述动平台（2）上设置有传送组件（8）。

2.如权利要求1所述的冲压线线首板料对中单元，其特征在于，所述调整组件还包括导轨（15），三个所述导轨（15）设置在所述静平台（1）上且所在直线围成一个三角形结构，所述移动座（14）可移动地设置在所述导轨（15）上。

3.如权利要求2所述的冲压线线首板料对中单元，其特征在于，所述调整组件还包括两个支撑座（16）和丝杠（13），两个所述支撑座（16）分别设置在所述导轨（15）两端，所述丝杠（13）贯穿两个所述支撑座（16）且一端设置有驱动电机（4），所述移动座（14）设置在所述丝杠（13）上。

4.如权利要求3所述的冲压线线首板料对中单元，其特征在于，所述静平台（1）上设置有多个牛眼轮（3），所述牛眼轮（3）的上端与所述动平台（2）抵接。

5.如权利要求4所述的冲压线线首板料对中单元，其特征在于，所述支撑架（6）包括相铰接的支撑子架一（601）和支撑子架二（602），所述支撑子架一（601）和所述支撑子架二（602）呈x型结构布置，所述支撑子架一（601）下端可转动地与所述底座（10）连接，所述支撑子架二（602）下端与所述底座（10）可移动的连接，所述支撑子架二（602）还与升降油缸（11）的活塞杆连接，所述升降油缸（11）设置在所述底座（10）上。

6.一种冲压线线首板料对中系统，包括电连接的视觉相机（5）和控制器，其特征在于，还包括如权利要求5所述的冲压线线首板料对中单元，所述视觉相机（5）设置在支架（7）上且与所述动平台（2）相对设置，所述控制器与所述驱动电机（4）和所述升降油缸（11）电连接，所述控制器包括存储模块和计算模块，所述存储模块存储有单板上料和双板上料对应的移动座（14）移动距离的计算方法，所述计算模块用于计算移动座（14）移动距离。

7.如权利要求6所述的冲压线线首板料对中系统，其特征在于，所述冲压线线首板料对中单元设置有两个，两个所述冲压线线首板料对中单元沿垂直板料输送的方向排列，所述视觉相机（5）相应设置有两个。

8.一种冲压线线首板料对中方法，其特征在于，采用如权利要求7所述的冲压线线首板料对中系统，包括以下步骤：

9.如权利要求8所述的冲压线线首板料对中方法，其特征在于，在s02中，单板上料的坐标系包括协同静坐标系和协同动坐标系，协同静坐标系的原点为两个静平台上三个调整组件形成的三角形的形心连线的中点，协同静坐标系的轴为其中一个调整组件的移动座移动方向所在直线，协同静坐标系的y轴为垂直于该移动座移动方向的直线，协同静坐标系的z轴为垂直于静平台的直线，协同动坐标系的原点为两个动平台上的三个调整端所形成的三角形形心连线的中点，协同动坐标系的x轴为另外两个调整组件的连杆调整端连线所在直线，协同动坐标系的z轴为垂直于动平台的直线，双板上料的坐标系包括两个独立静坐标系和两个独立动坐标系，两个独立静坐标系的原点分别为相应静平台的三个调整组件形成的三角形的形心，两个独立静坐标系的x轴、y轴、z轴均与协同静坐标系的相应坐标轴平行，两个独立动坐标系的原点分别为动平台三个调整端所形成的三角形的形心为坐标原点，两个独立动坐标系的x轴、y轴、z轴与协同动坐标系的相应坐标轴平行。

10.如权利要求9所述的冲压线线首板料对中方法，其特征在于，双板上料时，所述s03执行以下步骤：