一种长距离隧洞检测机器人的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种长距离隧洞检测机器人。

背景技术：

1、当前水利水电行业有大量超长输水水下隧洞。这些隧洞通常采用断水排空后人工检测。检测期间影响供水，且检测费用较贵。采用水下机器人检测可实现不排空。但常规水下机器人行走距离有限，很难到达数公里甚至上十公里的水下隧洞检测需求。

2、现有技术存在诸多缺陷与不足，如：

3、1、采用外部供电模式，机器人要拖带供电电缆进入隧洞。长距离行走机器人拖带线缆力量有限，无法行走太远；

4、2、机器人采用开架模式，水下阻力较大；

5、3、采用无缆模式机器人水下检测无法实时获取数据并控制机器人，检测风险大；

6、4、机器人的视觉系统部不采用环形360度全覆盖，不适合隧洞环形结构的检测。

7、为此，我们提出了一种长距离隧洞检测机器人。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种长距离隧洞检测机器人，以克服现有技术中存在的技术问题。

2、为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明提供如下技术方案：

3、一种长距离隧洞检测机器人，包括保护架，所述保护架的前端连接有引流罩，所述引流罩的前端连接有前摄像系统、图像声呐与隧洞声呐，所述保护架的后端连接有机器人稳定翼。

4、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述引流罩采用流线型外观结构，所述前摄像系统、图像声呐与隧洞声呐均包裹在型线以内。

5、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述机器人稳定翼采用可变角度结构。

6、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述引流罩的后方设有内置度环形摄像系统。

7、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述保护架的外壁前后分别连接有前避碰万向轮和后避碰万向轮。

8、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述保护架的内腔前侧安装有前水平推进器与前垂直推进器，所述保护架的内腔后侧安装有后水平推进器与主推进器。

9、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述保护架的内腔中部连接有快速更换电池模块。

10、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述保护架的后端设有远程控制微细光纤系统，所述远程控制微细光纤系统采用内置两根单模光纤、外部有凯夫拉加强、并在水下为零浮力的线缆结构。

11、优选的，一种长距离隧洞检测机器人中，所述保护架的顶部可拆卸安装有光纤转换控制盒。

12、本发明的有益效果是：

13、1、本发明结构设计合理，机器人采用可快速更换自带电池方式，不需要外部供电，通过微细的光纤和隧洞进行通讯联系，机器人拖带线缆助力小，距离远；

14、2、本发明中机器人采用细长体结构，迎流面小，最水阻力小。采用模块结构，机器人内部空间利用充分；

15、3、本发明中机器人采用两根单模微细光纤与洞外控制台连接，水下摄像数据、声呐数据实时传输到水面，水面操作人员实时控制机器人行走，发现有隧洞缺陷时可实时停下来进一步检查；

16、4、本发明中机器人采用内置式环形360视觉，无论机器人在隧洞那个位置均能看到洞壁。

1.一种长距离隧洞检测机器人，包括保护架(15)，其特征在于：所述保护架(15)的前端连接有引流罩(14)，所述引流罩(14)的前端连接有前摄像系统(3)、图像声呐(1)与隧洞声呐(2)，所述保护架(15)的后端连接有机器人稳定翼(9)。

2.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述引流罩(14)采用流线型外观结构，所述前摄像系统(3)、图像声呐(1)与隧洞声呐(2)均包裹在型线以内。

3.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述机器人稳定翼(9)采用可变角度结构。

4.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述引流罩(14)的后方设有内置360度环形摄像系统(4)。

5.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述保护架(15)的外壁前后分别连接有前避碰万向轮(5)和后避碰万向轮(8)。

6.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述保护架(15)的内腔前侧安装有前水平推进器(12)与前垂直推进器(13)，所述保护架(15)的内腔后侧安装有后水平推进器(11)与主推进器(10)。

7.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述保护架(15)的内腔中部连接有快速更换电池模块(6)。

8.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述保护架(15)的后端设有远程控制微细光纤系统(7)，所述远程控制微细光纤系统(7)采用内置两根单模光纤、外部有凯夫拉加强、并在水下为零浮力的线缆结构。

9.根据权利要求1所述的一种长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述保护架(15)的顶部可拆卸安装有光纤转换控制盒(16)。