机械臂运行轨迹修正装置和相关计算机程序的制作方法

1.一种机械臂运行轨迹修正装置，其特征在于，所述装置包括转角传感器、速度传感器、加速度传感器、激光雷达和工业机器人控制器；所述转角传感器、所述速度传感器、所述加速度传感器设置于机械臂上，所述转角传感器用于采集机械臂关节的转角数据、所述速度传感器用于采集机械臂关节的速度数据、所述加速度传感器用于采集机械臂关节的加速度数据；所述激光雷达设置于机械臂上方或者侧方，用于采集机械臂运动空间数据；所述工业机器人控制器用于分析处理转角数据、速度数据、加速度数据和机械臂运动空间数据，并控制机械臂运行。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置执行的方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，在步骤s1中，获取机械臂的关节空间规划数据，根据关节空间规划数据确定机械臂的关节的控制序列具体包括以下步骤：

4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，在步骤s2中，将机械臂的关节空间规划数据转换为机械臂的笛卡尔空间规划数据具体包括以下步骤：

5.根据权利要求2至4任意一项所述的装置，其特征在于，在步骤s5中，对机械臂的初始规划轨迹数据进行平滑性评估得到平滑性评估结果具体包括以下步骤：

6.根据权利要求2至5任意一项所述的装置，其特征在于，在步骤s7中，结合初始规划轨迹数据和障碍物的三维点云数据进行碰撞风险评估，得到碰撞风险评估结果具体包括以下步骤：

7.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，处理器执行权利要求1-5中任一项所述的机械臂运行轨迹修正装置执行的方法。