无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法和装置与流程

1.一种无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，利用以下方式得到所述车载设备超图中各超节点的初始值：

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述利用宽体车故障检测模型，处理所述多个车载设备超图，得到所述故障车辆的故障预测结果，包括：

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述基于每一个所述车载设备超图中所述车载感知传感器对应超节点的第一融合特征向量，得到所述车载感知传感器在每一个时刻的状态特征，包括：

5.根据权利要求1~4任一项所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，通过以下方式训练得到所述宽体车故障检测模型：

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述根据历史故障车辆的多个车载设备的参数数据，得到训练数据集，包括：

7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述多个车载设备包括：车载感知传感器、域控设备、网关设备以及组合导航设备；

8.一种无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法的步骤。