一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法
技术特征：
1.一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，获取实际控制律向量方法如下；
3.根据权利要求1所述的一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，所述三自由度非线性全驱动船舶数学模型建立如下：
4.根据权利要求1所述的一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，所述误差触发值获取如下：
5.根据权利要求1所述的一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，所述多端口事件触发机制的触发规则如下：
6.根据权利要求1所述的一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，其特征在于，
技术总结
本发明公开了一种考虑执行性能差异的船舶动力定位事件触发控制方法，根据三自由度非线性全驱动船舶数学模型，获取系统输出误差信号矢量；以基于多端口事件触发机制，获取误差触发值；进而构建虚拟控制律，并基于动态面技术，确定一阶滤波器；最终获得实际控制律向量，实现对船舶动力定位事件触发的控制。本发明能够解决执行性能差异问题中的船舶动力定位自适应控制方法，通过引用多端口事件触发机制，降低系统的信号传输压力；同时还考虑了执行器的执行性能差异，通过设计的执行器关联系数自适应律不断补偿未知的差异和执行器增益，使得本发明更接近于航海实际和工程应用，对智能化动力定位船舶走向工程应用具有理论指导意义。
技术研发人员：张国庆,杨逸隆,曹琼,尹世麟,孙志坚,弓永军,黄晨峰,章文俊,李纪强,尹勇,张卫东,张显库
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18
文档序号 :
【 40051083 】
技术研发人员：张国庆,杨逸隆,曹琼,尹世麟,孙志坚,弓永军,黄晨峰,章文俊,李纪强,尹勇,张卫东,张显库
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：张国庆,杨逸隆,曹琼,尹世麟,孙志坚,弓永军,黄晨峰,章文俊,李纪强,尹勇,张卫东,张显库
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