基于北斗网格码的无人机三维路径规划方法及系统与流程

1.基于北斗网格码的无人机三维路径规划方法，所述方法适于在计算设备中执行，所述计算设备与数据采集模块相连，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述生成三维环境模型包括：

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述通过a*算法，确定起始点和目标点之间的至少一个初始的路径信息，包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，对所述至少一个初始的路径信息进行优化，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述适应度值表示为：

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述路径更新条件包括以下条件中的至少一个：

8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述根据当前三维环境模型，动态调整所述规划的路径信息包括：

9.如权利要求4所述的方法，其中，网格单元间的距离d通过如下方式来确定：

10.基于北斗网格码的无人机三维路径规划系统，包括：