具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法
技术特征：
1.一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，s1中所述具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型，其表达式为公式(1)
3.根据权利要求2所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，所述s2具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，所述s3具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，所述s4具体包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，s5中用于获取饱和修正信号的非对称饱和辅助系统，其表达式为
7.根据权利要求6所述的一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，s6中基于自适应律与非对称饱和辅助系统，根据速度误差矢量构建最终控制器，其表达式为
技术总结
本发明公开了一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，所述方法包括获取具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型；定义期望姿态以获取动态姿态误差；并根据构建的固定时间烟囱边界函数与固定时间追踪性能函数对动态姿态误差进行误差转换，获取转换变量误差；基于神经网络逼近技术根据三自由度运动模型与转换变量误差构建虚拟控制器；根据虚拟控制器构建自适应律，基于动态面控制技术根据虚拟控制器获取速度误差矢量；根据三自由度运动模型和分段输入饱和限制构建非对称饱和辅助系统；基于自适应律与非对称饱和辅助系统，根据速度误差矢量构建最终控制器。解决了现有的鲁棒神经阻尼技术当船舶模型参数变化时，不能保证含有鲁棒神经阻尼技术的控制器及自适应参数会不产生更大的计算负载和更多的稳定时间的问题，及当动力定位船舶的控制输入超调到一定界限达到饱和时，鲁棒神经阻尼技术不能处理系统输入饱和问题。
技术研发人员：黄晨峰,豆永胜,赵一,张国庆,景乾峰,张显库
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 40000783 】
技术研发人员：黄晨峰,豆永胜,赵一,张国庆,景乾峰,张显库
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：黄晨峰,豆永胜,赵一,张国庆,景乾峰,张显库
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除