一种基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构

本技术涉及夹具设备，尤其涉及一种基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构。

背景技术：

1、目前更多是使用鱼网等形式进行捕捉，捕捉难度大，尤其是栖底鱼更难捕捉，采用渔网等形式在捕鱼效率低，工作人员劳动强度大。

2、现有的用于捕捉鱼的夹持机构主要是刚性夹爪，刚性夹持器会对活体鱼类造成伤害；也有一些柔性夹持机构，柔性夹持机构多为主动式夹持机构，由上位机控制进行夹取，需要上位机主动触发，但由于活体鱼类会规避，因此对响应速度会有更高的要求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，解决现有技术中存在的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

3、本实用新型一种基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，包括支架，所述支架设置在六轴机械臂的工作端，所述支架的底部设置有安装座，所述安装座的底部设置有气动滑轨，所述气动滑轨的左右两侧设置有滑块，所述滑块的底部设置有柔性夹爪，所述支架的中心位置设置有位移传感器，所述位移传感器的下方设置有接触座。

4、进一步的，所述柔性夹爪的数量设置为两对，两对所述柔性夹爪前后并列布置。

5、再进一步的，所述接触座包括本体和挡块，所述本体上开设有用于安装所述位移传感器的测量杆的安装槽，所述挡块设置在所述安装槽的外侧，所述挡块与所述本体连接在一起。

6、再进一步的，所述接触座采用塑料材质。

7、与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果：

8、本实用新型的柔性夹持机构安装在六轴机械臂上，利用六轴机械臂带动柔性夹持机构捕捉鱼，提高了捕鱼效率，降低了工作人员的劳动强度；本实用新型采用被动式夹持机构，当鱼触碰到接触座后，柔性夹爪才会对鱼进行抓取，减少活体的抓取难度，从响应速度上提高了抓取的成功率。

1.一种基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)设置在六轴机械臂(8)的工作端，所述支架(1)的底部设置有安装座(2)，所述安装座(2)的底部设置有气动滑轨(3)，所述气动滑轨(3)的左右两侧设置有滑块(4)，所述滑块(4)的底部设置有柔性夹爪(5)，所述支架(1)的中心位置设置有位移传感器(6)，所述位移传感器(6)的下方设置有接触座(7)。

2.根据权利要求1所述的基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，其特征在于：所述柔性夹爪(5)的数量设置为两对，两对所述柔性夹爪(5)前后并列布置。

3.根据权利要求1所述的基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，其特征在于：所述接触座(7)包括本体(7-1)和挡块(7-2)，所述本体(7-1)上开设有用于安装所述位移传感器(6)的测量杆的安装槽(7-1-1)，所述挡块(7-2)设置在所述安装槽(7-1-1)的外侧，所述挡块(7-2)与所述本体(7-1)连接在一起。

4.根据权利要求1所述的基于嵌入式的水下被动柔性夹持机构，其特征在于：所述接触座(7)采用塑料材质。