抓剪扭一体化果蔬采摘执行器

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技术特征：

1.抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；

2.根据权利要求1所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：上连杆铰接机构包括铰接在后上铰接座上的后上连杆，后上连杆的前端通过中上节点铰接有中上连杆和前上连杆，中上连杆的另一端向下与中上铰接座相铰接，

3.根据权利要求2所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：筒形壳体的中前部对应于后上连杆和后下连杆开设有上通槽和下通槽，上通槽和下通槽均沿筒形壳体的轴向延伸；

4.根据权利要求3所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：轴向运动机构包括步进电机，步进电机通过联轴器连接有螺杆，步进电机固定于筒形壳体的后端部，螺杆沿筒形壳体的轴向延伸至前轴承处；

5.根据权利要求4所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：周向运动机构的结构是：

技术总结
本技术公开了一种抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分；上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作。

技术研发人员：牛金星,刘正义,赵俊龙
受保护的技术使用者：华北水利水电大学
技术研发日：20240612
技术公布日：2024/12/12

文档序号 : 【 40317834 】

技术研发人员：牛金星,刘正义,赵俊龙
技术所有人：华北水利水电大学

备注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
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牛金星丨刘正义丨赵俊龙丨华北水利水电大学

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