一种基于改进RRT*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法
技术特征：
1.一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，所述导览机器人为自主移动机器人，其结构包括树莓派上位机，stm32f103主板及执行机构和传感器，并利用激光雷达导入静态空间地图数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s2、s3中：
4.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s4具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s44、s45中路径长度代价的计算具体为：
6.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s5具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s5中的信息素浓度规范了路径长度、路段夹角和、路径段数以优化静态路径的总长度、平滑度和拐点数；并通过信息素浓度决定蚂蚁选择下一个未曾访问的目标城市的概率；信息素浓度的具体表示如下：
8.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法，其特征在于，步骤s6中的具体过程为：
技术总结
本发明涉及可移动机器人路径规划应用技术领域，尤其涉及一种基于改进RRT*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法。本发明先将RRT*算法的输出结果使用蚁群算法进一步优化，获得更好的静态路径，再在路径跟随中结合改进后的DWA算法，进行动态避障。通过三种算法的结合，既优化了静态路径的长度、拐点数和平滑度，又能解决动态环境的适应性问题。使得导览机器人可以凭借内置的传感器和地图数据，在博物馆内自主导航，避开障碍物，通过语音识别技术理解游客的问题和指令，使用自然语言处理技术生成回答，并通过语音合成技术以自然的声音回应游客，在紧急情况下，如火灾或游客受伤，还能提供紧急信息并协助疏散。
技术研发人员：苏延旭,杨士飞,辛继元,曹翔
受保护的技术使用者：安徽大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 39999752 】
技术研发人员：苏延旭,杨士飞,辛继元,曹翔
技术所有人：安徽大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：苏延旭,杨士飞,辛继元,曹翔
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