移动平台及其使用方法与流程

本发明涉及移动平台，特别是涉及一种移动平台及其使用方法。

背景技术：

1、相关技术中，船舶船体的外侧壁和船舶内部货舱的舱壁通过磁吸式移动平台进行清洁，并且磁吸式移动平台工作时通过履带上设置的磁块吸附于船舶上；然而由于船舶的壁面上不仅会具有焊点、焊缝等结构凸起物，并且货舱的舱壁也容易残留货物碎屑等附着凸起物，因而船舶中待清洁的壁面通常都凹凸不平，并且在磁吸式移动平台运行至凸起物所在的位置时，常常会因为磁吸力不足的而导致从壁面上坠落。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种移动平台，其能够有效改善因磁吸力不足而导致的坠落问题。

2、本发明还提供了一种应用于上述移动平台的使用方法。

3、根据本发明第一方面实施例的移动平台，包括机身和履带机构，机身的相对两侧设置均有履带机构，履带机构包括有多个链节，链节包括有链节基座和磁吸模块，多个链节上的链节基座之间首尾连接并形成环状的履带主体，磁吸模块以可拆卸的方式连接于链节基座；其中，磁吸模块具有多种类型，不同类型的磁吸模块用于提供不同大小的磁吸力，且能够根据工作面的凹凸程度的不同，选择不同类型的磁吸模块连接于履带主体，或者选择将不同类型组合的磁吸模块连接于履带主体。

4、根据本发明第一方面实施例的移动平台，至少具有如下有益效果：

5、本发明通过将链节设置成包括有链节基座和磁吸模块两者分体的形式，且通过链节基座之间相互首尾连接形成履带主体，将磁吸模块设置成可拆卸地连接于链节基座，并将磁吸模块设置成具有不同磁吸力的多种类型，从而可以将不同类型的磁吸模块连接于履带主体上或者将不同类型组合的磁吸模块连接到履带主体上，以使得履带机构能够对工作面产生多种不同大小的磁吸力，进而能够针对工作面的凹凸程度的不同，而选取不同类型或者选取不同类型组合的磁吸模块连接到履带主体上，以使得履带机构所产生的磁吸力，既能够减轻移动平台从工作面上掉落的风险，又能够使得移动平台在工作面上顺畅作业。

6、根据本发明第二方面一些实施例的使用方法，应用于第一方面实施例的移动平台，且包括：

7、预先检测工作面的凹凸程度；

8、依据预先检测到的工作面的凹凸程度选择将对应类型的磁吸模块连接到履带主体上；或者，依据预先检测到的工作面的凹凸程度选择将对应类型或者对应类型组合的磁吸模块连接到履带主体；

9、使移动平台通过磁吸模块吸附于工作面并在工作面上移动。

10、根据本发明第二方面一些实施例的使用方法，至少具有如下有益效果：

11、本发明通过预先检测工作面的凹凸程度，并依据预先检测到的工作面的凹凸程度而选择将对应类型的磁吸模块连接到履带主体上，从而使得移动平台在工作面上所产生的磁吸力能够与工作面的凹凸程度相适应，进而在移动平台吸附于工作面移动以进行工作时，既能够减轻移动平台从工作面上掉落的风险，又能够使得移动平台在工作面上更加顺畅作业。

12、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种移动平台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种移动平台，其特征在于，所述链节基座背离所述履带主体所围合区域的一侧设置有安装面，所述磁吸模块以可拆卸的方式连接于所述安装面上。

3.根据权利要求2所述的一种移动平台，其特征在于，所述链节还包括有抬高件，所述抬高件可拆卸地连接于所述磁吸模块与所述安装面之间，并用于增加所述机身底部与工作面之间的间距。

4.根据权利要求3所述的一种移动平台，其特征在于，所述抬高件为垫片，且能够根据工作面的凹凸程度的不同，选择将不同数量的所述垫片连接于所述磁吸模块与所述安装面之间；

5.根据权利要求2所述的一种移动平台，其特征在于，所述链节还包括有摩擦垫，所述摩擦垫连接于所述安装面或者所述磁吸模块上，所述摩擦垫背离所述安装面的表面到所述安装面的距离，大于所述磁吸模块背离所述安装面的表面到所述安装面的距离。

6.根据权利要求5所述的一种移动平台，其特征在于，所述摩擦垫的内部包覆有金属加强件，且通过穿设于所述金属加强件的紧固件可拆卸地连接于所述安装面或磁吸模块上。

7.根据权利要求5所述的一种移动平台，其特征在于，所述安装面上设置有凸块，所述摩擦垫套设于所述凸块上。

8.根据权利要求5所述的一种移动平台，其特征在于，所述摩擦垫凸出于所述安装面的高度可调节地安装于所述安装面或者所述磁吸模块上。

9.根据权利要求8所述的一种移动平台，其特征在于，所述安装面和/或所述磁吸模块上设置有螺柱，所述摩擦垫连接于所述螺柱上。

10.根据权利要求9所述的一种移动平台，其特征在于，所述磁吸模块包括有连接座、磁块和轭铁，所述连接座可拆卸地连接于所述链节基座，所述磁块设置于所述连接座上，所述轭铁嵌设于所述连接座内且两端凸出于所述连接座，所述螺柱的一端螺纹连接于所述轭铁，所述螺柱的另一端螺纹连接有所述摩擦垫。

11.根据权利要求8所述的一种移动平台，其特征在于，所述磁吸模块包括有连接座和磁块，所述磁块设置于所述连接座上，所述连接座可拆卸地连接于所述链节基座，所述连接座背离所述安装面的一侧上设置有安装槽，所述摩擦垫安装于所述安装槽内，所述连接座上螺纹连接有调整螺丝，所述调整螺丝的一端位于所述安装槽内且与所述摩擦垫靠近所述链节基座的一侧抵接。

12.根据权利要求1所述的一种移动平台，其特征在于，所述链节还包括有中间轴，所述中间轴平行于所述履带主体的宽度方向，且设置于所述链节基座于所述履带主体延伸方向上的中部；在所述履带主体的宽度方向上，所述中间轴凸出于所述链节基座并形成抵接部；

13.根据权利要求12所述的一种移动平台，其特征在于，所述磁吸模块通过所述中间轴可拆卸地连接于所述链节基座，且可相对所述中间轴转动设置。

14.根据权利要求13所述的一种移动平台，其特征在于，所述中间轴设置于所述链节基座靠近所述履带主体所围合区域的一侧，所述磁吸模块朝向所述中间轴的一侧设置有凸出的转动连接部，且通过所述转动连接部可转动地套设于所述中间轴，所述链节基座设置有允许所述转动连接部穿过的避让口。

15.根据权利要求1至11任一项所述的一种移动平台，其特征在于，所述履带机构还包括有前轮、后轮和限制板，所述前轮和所述后轮分别设置于所述机身的前侧和后侧，所述前轮和所述后轮设置于所述履带主体的内侧，并用于驱动所述履带主体，所述限制板连接于所述机身，且包括有位于所述前轮的底部和所述后轮的底部之间的限位部；所述链节基座朝向所述限制板的一侧设置有限位槽，所述限位部插设于所述限位槽。

16.根据权利要求1至14任一项所述的一种移动平台，其特征在于，所述机身上设有用于对工作面进行检测的壁面检测模块，以检测工作面的凹凸程度。

17.根据权利要求16所述的一种移动平台，其特征在于，所述机身内部设置有驱动模组及控制模块，所述驱动模组的输出轴连接所述履带机构，并用于驱动所述履带机构，所述控制模块与所述壁面检测模块及所述驱动模组电连接，并能够依据所述壁面检测模块的检测信号控制所述驱动模组的转速。

18.一种使用方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的移动平台，所述使用方法包括：

19.根据权利要求18所述的一种使用方法，其特征在于，所述移动平台的控制模块内预设有工作面的凹凸程度与链节所需磁吸力数值的第一转换关系，所述依据预先检测到的所述工作面的凹凸程度选择将对应类型的所述磁吸模块连接到所述履带主体上，包括：

20.根据权利要求18所述的一种使用方法，其特征在于，所述移动平台的控制模块内预设有工作面的凹凸程度与链节所需磁吸力数值的第一转换关系，所述依据预先检测到的所述工作面的凹凸程度选择将对应类型或者对应类型组合的所述磁吸模块连接到所述履带主体，包括：

21.根据权利要求18所述的一种使用方法，其特征在于，还包括有：

22.根据权利要求21所述的一种使用方法，其特征在于，所述抬高件为垫片，所述依据预先检测到的所述工作面的凹凸程度选择将不同数量或者不同厚度的抬高件设置于所述磁吸模块和所述链节基座之间，包括：

23.根据权利要求22所述的一种使用方法，其特征在于，所述移动平台的控制模块内预设有工作面的凹凸程度与所需垫片的推荐数量之间的第二转换关系；

24.根据权利要求18所述的一种使用方法，其特征在于，所述机身上设有用于对工作面进行检测的壁面检测模块，所述预先检测工作面的凹凸程度，包括：

25.根据权利要求24所述的一种使用方法，其特征在于，所述壁面检测模块包括有位于所述机身前侧的摄像头，所述机身前侧设置有前车灯，所述在预跑过程中通过所述壁面检测模块检测所述工作面的凹凸程度，包括：

26.根据权利要求25所述的一种使用方法，其特征在于，所述使所述移动平台通过所述磁吸模块吸附于所述工作面并在所述工作面上移动，包括：

27.根据权利要求26所述的一种使用方法，其特征在于，所述根据实时检测到的所述凸起物的凸起高度，控制所述移动平台以对应的速度档次在所述工作面上继续前进或者转向避让，包括：

28.根据权利要求24所述的一种使用方法，其特征在于，所述壁面检测模块包括有陀螺仪或角度传感器，所述在预跑过程中通过所述壁面检测模块检测所述工作面的凹凸程度，包括：

29.根据权利要求28所述的一种使用方法，其特征在于，所述使所述移动平台通过所述磁吸模块吸附于所述工作面并在所述工作面上移动，包括：

30.根据权利要求29所述的一种使用方法，其特征在于，所述根据实时检测到的所述凸起物的凸起高度，控制所述移动平台以对应的速度档次在所述工作面上继续前进或者紧急刹停，包括：

31.根据权利要求27或30所述的一种使用方法，其特征在于，所述移动平台的控制模块内预设有凸起物的凸起高度与速度档次之间的第三转换关系；

32.根据权利要求31所述的一种使用方法，其特征在于，所述机身内设置有与所述履带机构驱动连接的驱动模组，所述驱动模组内设置有电机，所述控制模块内预设有速度档次与电机推荐转速范围之间的第四转换关系；