三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置与流程

本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

背景技术：

1、在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。

2、作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以mpeg而被标准化后的mpeg-4avc或hevc等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

3、并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(pointcloud library：点云库)等支持。

4、并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、期望在三维数据的编码处理中能够适当地进行编码。

3、本公开的目的在于，提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

4、用来解决课题的手段

5、本公开的一方式的三维数据编码方法，将点群数据中包含的多个三维点基于所述多个三维点的位置信息分配给多个阶层，生成第1信息，所述第1信息用于判断对于所述多个三维点中包含的处理对象的三维点，是否许可参照属于与所述处理对象的三维点相同阶层的其他三维点的属性信息，按照所述第1信息，参照或不参照所述其他三维点的属性信息，对所述处理对象的三维点的属性信息进行编码，从而生成比特流，所述比特流包含所述第1信息，所述多个阶层分别是lod，所述lod是细节层。

6、本公开的一方式的三维数据解码方法，将点群数据中包含的多个三维点基于所述多个三维点的位置信息分配给多个阶层，从比特流获得第1信息，所述第1信息用于判断对于所述多个三维点中包含的处理对象的三维点，是否许可参照属于与所述处理对象的三维点相同阶层的其他三维点的属性信息，按照所述第1信息，参照或不参照所述其他三维点的属性信息，从所述比特流对所述处理对象的三维点的属性信息进行解码，所述多个阶层分别是lod，所述lod是细节层。

7、发明效果

8、本公开能够提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

1.一种三维数据编码方法，其中，

2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，

3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，

4.一种三维数据解码方法，其中，

5.根据权利要求4所述的三维数据解码方法，其中，

6.根据权利要求4或5所述的三维数据解码方法，其中，

7.一种三维数据编码装置，其中，具备：

8.一种三维数据解码装置，其中，具备：